[发明专利]基于GPS、GLONASS和BDS多系统的事后超快速RTK定位算法

说明书

本发明公开一种基于GPS、GLONASS和BDS多系统的事后超快速RTK定位方法，先采用Melbourne‑Wübbena组合分别求解GPS、GLONASS和BDS的基准站间的宽巷模糊度，再采用无电离层延迟组合的方法来消除基准站间的电离层延迟，然后利用固定的宽巷模糊度和无电离层组合模糊度的浮点解及协方差，恢复L1频点的双差模糊度浮点解及其协方差，解算双差整周模糊度计算大气误差，进行大气误差插值，生成改正数，进行GNSS实时周跳探测，修正对流层误差，最后利用Kalman滤波参数估计方法完成新的状态估值。本发明通过完成解算基站间整周模糊度、提取大气误差、误差插值、改正数生成、实时周跳处理、电离层延迟的消除和优化对流层模型，能够实现CORS的高精度定位服务，便于测绘人员能够获取稳定的CORS改正数据。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，具体涉及了一种基于GPS、GLONASS和BDS多系统的事后超快速RTK定位算法。

背景技术

与常规RTK技术相比，网络RTK技术扩大了覆盖范围，提高了定位精度，降低了作业成本，减少了用户定位的初始化时间，已经逐渐成为应用最广泛的GNSS精密定位技术。但是，原有的GPS单系统网络RTK技术，高度受制于观测条件，如由于建筑物或者地形的遮挡，可视卫星的数量有限，使得用户在城市、山区等遮挡严重的地区无法获得高精度的定位结果，使其在某些时空条件下的使用受到限制。现今，随着GLONASS系统于2011年12月31日再次实现24颗卫星满星座部署，以及我国独立自主研发的BDS系统于2012年12月27日正式具备向我国及周边地区提供定位服务能力，过去单一的GPS网络RTK正逐步转变为多系统网络RTK。与原有的GPS单系统网络RTK相比，GPS、BDS和GLONASS的3系统网络RTK将极大地增加可视卫星数，可视卫星数的增加不仅能有效地增强观测卫星的图形强度、提高定位结果精度，更能提高网络RTK系统定位结果的可靠性。因此多系统集成已经成为当前网络RTK技术发展的重要趋势。

随着测绘行业的不断发展，越来越多的测绘专业用户需要使用基于CORS的高精度定位服务。然而，在部分山区通讯信号无法正常获得，使得在山区作业的测绘专业人员无法获得稳定的CORS改正数据，影响正常的测绘作业。因此需要解决技术问题主要有：

(1)GPS、GLONASS和BDS网络RTK基站间整周模糊度解算；

(2)GPS、GLONASS和BDS多系统网络RTK改正数生成；

(3)GNSS实时周跳处理；

(4)对流层模型优化；

技术应用实现的特色功能：

(1)静态测量的快速、精确定位；

(2)实现技术成果报告的自动输出；

(3)解决高遮蔽定位定位问题。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种能够实现CORS高精度定位服务，便于测绘人员能够获取稳定CORS改正数据的基于GPS、GLONASS和BDS多系统的事后超快速RTK定位方法。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种基于GPS、GLONASS和BDS多系统的事后超快速RTK定位方法，包括以下步骤：

步骤一，对GNSS基准站网中的基线进行解算，固定双差整周模糊度；

步骤二，利用每条基线的GNSS观测值、双差整周模糊度、精确的基准站位置坐标计算每条基线的电离层延迟误差、对流层延迟误差、残余误差；

步骤三，根据用户的概略坐标，插值确定用户的差分改正信息，从而为用户提供实时cm 级的定位服务；