[发明专利]编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种编码点的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；

根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；

根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；

提取所述单应图像中的角点；

若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；

若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常；

其中，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述单应图像中的角点，包括：

通过预设的角点提取算法提取所述单应图像的角点；

其中，所述预设的角点提取算法为Harris角点提取算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码标志点为同心圆环形编码标志点；

所述预设阈值根据同心圆环形编码标志点的内部圆的半径得到。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像，包括：

以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合椭圆，获取参考图像，包括：

以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；

以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，包括：

提取所述编码标志点的边缘信息；

根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像之前，所述方法还包括：

计算所述拟合椭圆和所述参考图像的上、下、左、右和中心坐标。

8.一种编码点的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，用于根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；

获取模块，用于根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于目标编码点图像进行校正；

变换模块，用于根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；

判断模块，用于提取所述单应图像中的角点；若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常；其中，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。