[发明专利]一种适用于大型箱体对接的机器人工作站

说明书

本发明属于对接设备技术领域，尤其涉及一种适用于大型箱体对接的机器人工作站，包括沿水平方向依次设置的第一调节装置、第一浮动柱和第二调节装置，所述第一调节装置和第二调节装置的结构相同，均包括移动座、滑台、连接框、第二浮动柱、第一驱动机构和第二驱动机构，所述滑台固定设置在移动座上，所述连接框沿水平方向滑动设置在滑台上，所述第二浮动柱固定设置在连接框上；所述第一浮动柱和第二浮动柱均用于升降待对接箱体；所述第一驱动机构和第二驱动机构分别位于连接框的两端，所述第一驱动机构和第二驱动机构用于驱动连接框在水平面内滑动；该机器人工作站还包括视觉机器人，所述视觉机器人用于测量待对接箱体的相对位置。

技术领域

本发明属于对接设备技术领域，尤其涉及一种适用于大型箱体对接的机器人工作站。

背景技术

目前，地面机动雷达较多地采用单运输单元天线自动展开折叠技术，实现雷达的快速反应，为了达到这个目标，雷达需要提前组合拼装。目前，大型雷达天线阵面(下文统称为箱体)的拼装主要采用吊装拼接的架设方式，架设效率低、吊装操作存在不确定因素。如图1和图2所示，左箱体61、中箱体62、右箱体63三块箱体拼装，三块箱体之间通过铰链(公耳板64和母耳板65)连接；拼装时以中箱体62为基准，左箱体61和右箱体63均靠向中箱体62移动，使相配合的公耳板64和母耳板65的铰链孔66轴线对齐，再装入销轴。

如专利号为201120254532.X的专利文件中公开了一种用于拼装雷达天线的六自由度对接平台，以及期刊：周红等，大型雷达天线六自由度自动对接平台设计，电子机械工程，2014年10月，第30卷第5期，其雷达天线的对接方式均为垂直组合方式，即底座加4层平台，底座与边块天线挂车大梁(或地面)相连，底座上设计有4只油缸，可实现边块车调平、组合机构绕X/Y轴的转动和沿Z轴方向的移动；底座与第一平台间设有平行四边形机构及液压举升油缸，可实现Z轴和X轴方向的位移；第一平台设有沿Y轴方向的直线导轨副和油缸，可实现Y轴方向的位移；第二平台设有沿X轴方向的直线导轨副和油缸，可实现X轴方向的位移；第三平台设有滚动轴承和与X轴方向成一定夹角的油缸，可实现绕Z轴的转动。这种对接能够实现X/Y/Z三轴的移动和绕X/Y/Z三轴的转动，完成大型箱体的对接。

现有技术存在以下缺陷和不足：

1).现有四层调整平台体积大，高度较高，箱体对接时重心偏高，不稳定；

2).现有四层平台在第二层与第三层的中间布置了滚动轴承，实现绕Z轴的转动，此时所有载荷作用于滚动轴承上，要求滚动轴承具有大体积同时能承受较大的载荷；

3).现有4层调整平台需要固定在车辆大梁(或地面)等固定平台上，对接完成后移动不便，不方便后续翻转试验的进行。

发明内容

为解决现有技术存在的大型箱体对接平台的承重能力弱和对接箱体时重心高的问题，本发明提供一种适用于大型箱体对接的机器人工作站。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下，一种适用于大型箱体对接的机器人工作站，包括沿水平方向依次设置的第一调节装置、第一浮动柱和第二调节装置，所述第一调节装置和第二调节装置的结构相同，均包括移动座、滑台、连接框、第二浮动柱、第一驱动机构和第二驱动机构，所述滑台固定设置在移动座上，所述连接框沿水平方向滑动设置在滑台上，所述第二浮动柱固定设置在连接框上；所述第一浮动柱和第二浮动柱均用于升降待对接箱体；所述第一驱动机构和第二驱动机构分别位于连接框的两端，所述第一驱动机构和第二驱动机构用于驱动连接框在水平面内滑动；

该机器人工作站还包括视觉机器人，所述视觉机器人用于测量待对接箱体的相对位置。