[发明专利]一种适用于大型箱体对接的机器人工作站

权利要求书

1.一种适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：包括沿水平方向依次设置的第一调节装置(1)、第一浮动柱(3)和第二调节装置(2)，所述第一调节装置(1)和第二调节装置(2)的结构相同，均包括移动座(11)、滑台(12)、连接框(13)、第二浮动柱(14)、第一驱动机构和第二驱动机构，所述滑台(12)固定设置在移动座(11)上，所述连接框(13)沿水平方向滑动设置在滑台(12)上，所述第二浮动柱(14)固定设置在连接框(13)上；所述第一浮动柱(3)和第二浮动柱(14)均用于升降待对接箱体；所述第一驱动机构和第二驱动机构分别位于连接框(13)的两端，所述第一驱动机构和第二驱动机构用于驱动连接框(13)在水平面内滑动；

该机器人工作站还包括视觉机器人(5)，所述视觉机器人(5)用于测量待对接箱体的相对位置。

2.根据权利要求1所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述第一驱动机构和第二驱动机构的结构相同，均包括第一导轨(151)和第二导轨(155)，所述第一导轨(151)固定设置在移动座(11)上，所述第二导轨(155)固定设置在连接框(13)上，所述第一导轨(151)上滑动设置有第一滑块(152)，所述第二导轨(155)上滑动设置有第二滑块(156)，且所述第一滑块(152)和第二滑块(156)的滑动方向相互垂直；所述第一驱动机构还包括第一拉杆(159)，所述第一拉杆(159)的两端分别与第一驱动机构的第一滑块(152)和第二滑块(156)转动连接；所述第二驱动机构还包括第二拉杆(161)，所述第二拉杆(161)的一端与第二驱动机构的第一滑块(152)固定连接，其另一端与第二驱动机构的第二滑块(156)转动连接。

3.根据权利要求2所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述移动座(11)上设置有第一电机(153)和第一丝杆(154)，所述第一电机(153)、第一丝杆(154)和第一滑块(152)依次传动连接，所述连接框(13)上设置有第二电机(157)和第二丝杆(158)，所述第二电机(157)、第二丝杆(158)和第二滑块(156)依次传动连接。

4.根据权利要求1所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述移动座(11)的底端至少设置有四个福马轮(4)。

5.根据权利要求1～4任一项所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述第一浮动柱(3)和第二浮动柱(14)的结构相同，均包括升降基座(31)、导向立柱(32)、升降筒(33)，所述导向立柱(32)固定设置在升降基座(31)上，所述升降筒(33)由第三驱动机构驱动沿导向立柱(32)升降，所述升降筒(33)的顶端设置有支座(34)；所述第一浮动柱(3)的升降基座(31)固定设置在地基(7)上，所述第二浮动柱(14)的升降基座(31)固定设置在连接框(13)上。

6.根据权利要求5所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述第三驱动机构包括依次传动连接的第三电机(361)、第三丝杆(362)和第三滑块(363)，所述第三电机(361)固定设置在升降基座(31)上，所述升降筒(33)与第三滑块(363)固定连接，所述导向立柱(32)和升降筒(33)之间设置有相互配合的第三导轨(364)和导向滑块(365)。

7.根据权利要求2所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述第一调节装置(1)的移动座(11)的数量为两个，两个所述移动座(11)分别位于连接框(13)的两端。

8.根据权利要求1或7所述的适用于大型箱体对接的机器人工作站，其特征在于：所述第一浮动柱(3)的数量为四个，四个所述第一浮动柱(3)分别位于待拼接箱体的四个角；所述第一调节装置(1)和第二调节装置(2)的第二浮动柱(14)的数量均为四个，四个所述第二浮动柱(14)分别位于待拼接箱体的四个角。