[发明专利]一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置

权利要求书

1.一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，包括：

设定温度变化区间内离散温度节点；

在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；

比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。

2.如权利要求1所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，所述在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角包括：

分别建立所述惯性测量单元、所述固定框架和客观地理位置的坐标系；

根据固定框架初始姿态形成所述惯性测量单元相对所述客观地理位置的初始姿态；

根据固定框架修正姿态形成所述惯性测量单元相对所述客观地理位置的修正姿态；

对比所述惯性测量单元的所述初始姿态和所述修正姿态差异形成所述安装误差角。

3.如权利要求2所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，各坐标系间的坐标映射通过姿态转换矩阵实现，所述惯性测量单元和所述固定框架的具体姿态采用姿态矩阵标识。

4.如权利要求3所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，所述惯性测量单元的初始姿态对客观地理位置的姿态，具体表示如下：

其中，表示惯性测量单元初始姿态b1到固定框架初始姿态g1的姿态转换矩阵，表示固定框架初始姿态g1在客观地理位置坐标系n的姿态矩阵，表示惯性测量单元初始姿态b1在客观地理位置坐标系n的姿态矩阵。

5.如权利要求4所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，所述惯性测量单元的修正姿态对客观地理位置的姿态，具体表示如下：

其中，表示惯性测量单元修正姿态b2到固定框架修正姿态g2的姿态转换矩阵，表示固定框架修正姿态g2在客观地理位置坐标系n的姿态矩阵，表示惯性测量单元修正姿态b2在客观地理位置坐标系n的姿态矩阵。

6.如权利要求5所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，所述固定框架初始姿态g1相对固定框架修正姿态g2的转换矩阵如下：

所述惯性测量单元初始姿态b1相对固定框架初始姿态g1的转换矩阵如下：

7.如权利要求6所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，所述安装误差角如下：

θ_x和θ_z即测量减振器在X轴和Z轴方向形成的安装误差角。

8.如权利要求1所述的捷联惯导系统减振器变形的测量方法，其特征在于，所述比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形包括：

获得较低温度和较高温度的安装误差角；

根据所述较低温度和较高温度的安装误差角差异确定所述减振器X轴和Z轴变形量。

9.一种捷联惯导系统减振器变形的测量，其特征在于，包括：

存储器，用于存储如权利要求1至8任一所述捷联惯导系统减振器变形的测量方法处理过程的程序代码；

处理器，用于执行所述程序代码。

10.一种捷联惯导系统减振器变形的测量，其特征在于，包括：

测量区间设定模块，用于设定温度变化区间内离散温度节点；

安装误差角测量模块，用于在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；

减振器变形量化模块，用于比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。