[发明专利]用于确定对象状态的方法、装置、设备和存储介质

说明书

根据本公开的示例实施例，提供了用于确定对象状态的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于确定对象状态的方法包括获取目标区域的取向信息，取向信息指示目标区域的至少一个部分在参考坐标系中的取向。该方法还包括获取关于图像中的对象的检测信息，图像包括目标区域和对象，检测信息指示对象在图像中的像素位置、对象的检测尺寸和检测取向。该方法进一步包括基于检测信息和取向信息，确定对象在参考坐标系中的位置和姿态。以此方式，能够准确且快速地确定车辆等对象的状态而对道路的平整、起伏没有限制，从而可以提高智能交通和自动驾驶的性能。

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机领域，并且更具体地，涉及用于确定对象状态的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在诸如智能交通和自动驾驶的场景中，需要进行车路协同。利用路侧感测设备来准确检测出场景中的车辆等物体的状态(例如，位置坐标及三维姿态)是非常重要的。依靠全方位无死角的路侧感测设备能够在全局提升自动驾驶车辆以及其他车辆的感知能力，保证行车安全。因此，需要准确且快速地确定场景中的车辆等对象的状态。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于确定对象状态的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种确定对象状态的方法。该方法包括获取目标区域的取向信息，取向信息指示目标区域的至少一个部分在参考坐标系中的取向。该方法还包括获取关于图像中的对象的检测信息，图像包括目标区域和对象，检测信息指示对象在图像中的像素位置、对象的检测尺寸和检测取向。该方法进一步包括基于检测信息和取向信息，确定对象在参考坐标系中的位置和姿态。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于确定对象状态的装置。该装置包括取向信息获取模块，被配置为获取目标区域的取向信息，取向信息指示目标区域的至少一个部分在参考坐标系中的取向。该装置还包括检测信息获取模块，被配置为获取关于图像中的对象的检测信息，图像包括目标区域和对象，检测信息指示对象在图像中的像素位置、对象的检测尺寸和检测取向。该装置进一步包括位置和姿态确定模块，被配置为基于检测信息和取向信息，确定对象在参考坐标系中的位置和姿态。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的确定对象状态的过程的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的利用检测信息来确定特征点像素坐标的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的确定位置和姿态的过程的流程图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的确定中心点坐标的示意图；

图6示出了根据本公开的实施例的用于确定对象状态的装置的示意性框图；以及

图7示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式