[发明专利]一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端

权利要求书

1.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、第一传感器和第二传感器；所述处理器包括：存储模块、确定模块、计算模块、删除模块和融合模块；所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；

所述存储模块，用于将获取的所述第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；

所述确定模块，用于确定所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；

所述计算模块，用于将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；

所述删除模块，用于从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；

所述融合模块，用于根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合。

2.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

在检测到所述存储空间中存储了最新的一个第一传感器数据时，将所述最新的一个第一传感器数据的时间戳，确定为所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳。

3.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述融合模块，具体用于：

在确定需要进行多传感器数据融合时，根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据中时间戳最早的数据，进行数据融合。

4.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述存储模块，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间时，包括：

根据预先确定的所述第二传感器的系统时钟与所述第一传感器的系统时钟之间的时间差信息，对所述第二传感器数据的时间戳进行调整，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间；

所述删除模块，具体用于：

从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据，且删除调整后的时间戳早于所述第二时间戳的第二传感器数据。

5.根据权利要求4所述的车载终端，其特征在于，所述存储模块，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间时，包括：

根据调整时间戳后的第二传感器数据的属性信息，对调整时间戳后的第二传感器数据进行校验，得到校验结果；其中，所述属性信息包括第二传感器数据的时间信息和/或数据量信息；

当根据所述校验结果确定调整时间戳后的第二传感器数据通过校验时，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间。

6.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述第一传感器为惯性测量单元IMU，所述第二传感器包括以下传感器中的至少一个：图像传感器，全球导航卫星系统，里程计。

7.一种多传感器数据融合方法，其特征在于，应用于处理器，包括：

将获取的第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；其中，所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；

确定所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；

将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；

从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；

根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合。