[发明专利]终端的定位方法、装置、存储介质与设备

说明书

本公开涉及一种终端的定位方法、装置、存储介质与设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，第一位置信息为预设时间段内终端在第一地图中的坐标，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，获取当前时刻终端采集的实时位置信息，实时位置信息为当前时刻终端在第一地图中的坐标，根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端的目标位置信息，目标位置信息包括终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。能够获取终端的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，以便实现对多个终端的集中管理。

技术领域

本公开涉及无线定位技术领域，具体地，涉及一种终端的定位方法、装置、存储介质与设备。

背景技术

随着终端技术的不断发展，机器人已经进入到许多技术领域，以帮助人们完成各种作业任务。对于需要在工作过程中不断移动的机器人来说，为了更好的完成作业任务，需要获得准确的定位。现有技术中，由于机器人移动的范围通常具有较多遮挡物，卫星定位信号的强度变化较大，导致利用卫星定位信号确定机器人在GIS(英文：GeographicInformation System，中文：地理信息系统)地图中的位置存在较大的误差。因此机器人通常利用各种信息采集设备(例如：激光传感器、里程计、红外传感器等)采集机器人所处物理环境的外部信息，并由此绘制SLAM(英文：Simultaneous Localization and Mapping，中文：即时定位与地图构建)地图，从而实现定位。

然而，根据SLAM地图确定的定位只能反映机器人在局部范围内的位置信息，是一种相对位置，准确度和实用度不高。进一步的，针对存在分布在不同区域的多个机器人的场景，多个机器人各自采集的相对位置互相之间不具有参考价值，即每个机器人绘制的SLAM地图之间各自独立，很难实现对多个机器人的集中管理。

发明内容

本公开的目的是提供一种终端的定位方法、装置、存储介质与设备，用以解决现有技术中存在的定位准确度和实用度不高，难以实现多终端集中管理的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端的定位方法，所述方法包括：

根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，所述第一位置信息为所述预设时间段内所述终端在第一地图中的坐标，所述第一地图为根据所述终端所处物理环境绘制的地图；

获取所述当前时刻所述终端采集的实时位置信息，所述实时位置信息为所述当前时刻所述终端在所述第一地图中的坐标；

根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。

可选地，所述根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，包括：

根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，所述第二位置信息包括所述终端在所述预设时间段内的经度、纬度和海拔；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵。

可选地，所述根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，包括：

当所述第一采集时刻对应的所述卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据所述卫星定位信号，采集所述第二位置信息，并根据所述终端所处物理环境，采集所述第一位置信息，所述第一采集时刻为任一所述采集时刻。

可选地，所述预设时间段内包括多个所述采集时刻，所述第一位置信息包括多个所述采集时刻对应的多个所述第一位置信息，所述第二位置信息包括所述多个采集时刻对应的多个所述第二位置信息；

所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵，包括：