[发明专利]一种新型下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，包括左腿与右腿两组对称设置的腿部外骨骼结构、座椅机构和虚拟现实系统；其特征在于：所述的两组腿部外骨骼结构相同均包括踝关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、髋关节外骨骼机构；踝关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连，膝关节外骨骼机构与髋关节外骨骼机构相连；两组腿部外骨骼结构的髋关节外骨骼机构均与座椅机构相连；虚拟现实系统通过显示器为患者模拟现实康复场景的体验；

所述的踝关节外骨骼机构包括踝关节底部脚板、固定绑带、踝关节侧板、踝关节伺服电机、踝关节减速器、小腿侧板；踝关节侧板垂直设置在底部脚板一侧，踝关节侧板顶端设置有踝关节减速器，踝关节减速器的输出轴与踝关节侧板相连；踝关节伺服电机与踝关节减速器相连，踝关节减速器安装于小腿侧板上，实现踝关节侧板相对于小腿侧板运动的控制；底部脚板与小腿侧板上都设有固定绑带；

所述的膝关节外骨骼机构包括膝关节伺服电机、膝关节减速器、大腿侧板；膝关节伺服电机与膝关节减速器相连，膝关节减速器安装于大腿侧板上，膝关节减速器输出轴连接到小腿侧板，实现膝关节旋转运动的控制；大腿侧板上设置有固定绑带；

所述的髋关节外骨骼机构包括髋关节支座、髋关节旋转轴、同步带与同步带轮、髋关节伺服电机与减速器、电机座；伺服电机与减速器通过电机座固定设置在机架的后方，通过同步带与同步带轮传动将运动传递到前方的髋关节旋转轴；髋关节支座固定于机架的前方，内置两个轴承，髋关节旋转轴从中穿过，为髋关节旋转轴提供了旋转中心；髋关节旋转轴与膝关节外骨骼机构中的大腿侧板相连；髋关节旋转轴与膝关节外骨骼机构的大腿侧板相连，实现对大腿侧板运动的控制；

所述的座椅机构包括机架、座椅底座、座椅靠背、电动推杆；座椅底座安装于机架上；座椅靠背通过铰链固定于机架上，电动推杆一端通过铰链固定在机架上，另一端通过铰链固定在座椅靠背后方，通过电动推杆与分别固定在座椅靠背及固定在机架的铰链构成曲柄滑块机构，通过调节电动推杆的长度可以调节座椅靠背的角度。

2.如权利要求1所述的一种新型下肢康复机器人，其特征在于：所述的踝关节伺服电机通过减速器上预留的通孔用螺栓螺母与踝关节减速器相连。

3.如权利要求1所述的一种新型下肢康复机器人，其特征在于：所述的小腿侧板结构包括中部重叠的两部分，分别在小腿侧板的两部分重叠处设置间隔一定距离的开孔，并由跳子固定两部分重叠处的相对开孔。

4.如权利要求1所述的一种新型下肢康复机器人，其特征在于：所述的大腿侧板结构包括中部重叠的两部分，分别在大腿侧板的两部分重叠处设置间隔相同距离的开孔，并由跳子固定两部分重叠处的相对开孔。

5.如权利要求1所述的一种新型下肢康复机器人，其特征在于：所述的髋关节旋转轴通过螺栓与膝关节外骨骼机构的大腿侧板相连。

6.如权利要求1所述的一种新型下肢康复机器人，其特征在于：所述的机架采用4040铝型材。

7.如权利要求1所述的一种新型下肢康复机器人，其特征在于：所述的虚拟现实系统由VR眼镜与后台控制器组成。