[发明专利]一种家用AGV小车

说明书

本发明涉及一种家用AGV小车，包括车体框架，其特征在于，还包括升降机构、底盘机构外框架及主动力底盘机构。本发明结构紧凑简单、安全可靠、操作便捷，通过实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向，使得本发明的家用AGV小车可以在较低成本下实现整体的横/斜移，同时通过主动力底盘机构也能够使得本发明前进、后退、转向，结合横/斜移，使得本发明可以自主运动到指定地点，符合大部分家庭应用场景需求。

技术领域

本发明涉及一种家用AGV机构，属于AGV小车技术领域。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能沿导引路径行驶，具有移载功能的无人自动运输车，以电池为动力源，通过嵌入式系统及外部计算机控制行进路线以及各种动作。AGV一般用于工业、物流等领域，家庭应用场景较少，随着智能家居普及，AGV机构在家庭场景中的应用将越来越多。

公告号为CN 108860310 A的中国专利申请公开了一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。但现有公开专利中很少有应用于家庭环境下的AGV小车结构，例如不需要时可收起运动轮放置在某处，需要时放下运动轮，实现前进后退、转向、横移并载重等功能。

发明内容

本发明的目的是：能够实现前进后退、转向、以一定角度α横向/斜向移动(以下简称横/斜移)后自主运动到指定地点，以符合大部分家庭应用场景需求的AGV 小车。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种家用AGV小车，包括车体框架，其特征在于，还包括升降机构及主动力底盘机构，其中：

升降机构用于带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升、下降，至少上升至主动力底盘机构离开地面，并至少下降至主动力底盘机构接触地面；

主动力底盘机构包括底盘及设于底盘上的主动力轮组，其中：由升降机构带动旋转机构上升、下降，底盘通过旋转机构可绕旋转轴旋转，旋转轴垂直于旋转机构所在平面；升降机构带动主动力底盘机构下降至主动力底盘机构接触地面后，由主动力轮组带动车体框架移动；车体框架内设有用于与主动力轮组相配合的摩擦面，升降机构带动主动力底盘机构上升至主动力轮组与摩擦面相接触后，通过主动力轮组在摩擦面上的滚动，带动底盘绕旋转轴旋转设定的角度α，在底盘旋转过程中，车体框架的位置及朝向保持不变，从而实现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向，使得车体框架保持朝向不变且移动方向由方向一变化为方向二，方向一与方向二之间呈一夹角α。

优选地，还包括由所述升降机构带动上升、下降的底盘机构外框架；所述主动力底盘机构还包括位置锁定机构，所述底盘通过所述旋转机构与所述底盘机构外框架固定连接，当位置锁定机构处于解锁状态时，底盘可绕所述旋转轴旋转，在底盘旋转过程中，底盘机构外框架的位置保持不变，当位置锁定机构处于锁止状态时，位置锁定机构将底盘与底盘机构外框架之间的相对位置锁定。

优选地，在所述车体框架上设有限位部，限位部有多个位于不同高度的限位位；底盘机构外框架上设有主动力限位机构，当主动力限位机构处于解锁状态时，所述底盘机构外框架及主动力底盘机构在所述升降机构的带动下自由上升、下降；当主动力限位机构处于锁止状态时，主动力限位机构处与限位部的限位位相配合，将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。