[发明专利]一种优化设计的多级连杆十二足代步车

权利要求书

1.一种优化设计的多级连杆十二足代步车，其特征是：包括踏板(1)、多级连杆机构(2)、曲轴(3)和减速电机(4)，其中：

所述的踏板(1)，用于承载乘客和联结下方连杆机构；所述踏板(1)由板面(101)和连接块(102)组成；

所述的曲轴(3)，用于传递电机减速器输出的动力至各多级连杆机构；所述曲轴(3)由一级输入曲柄(201)、一级曲杆(202)、一级输出曲柄(203)、二级输入曲柄(204)、二级曲杆(205)、二级输出曲柄(206)、三级输入曲柄(207)、三级曲杆(208)、三级输出曲柄(209)组成；一级输入曲柄(201)与电机减速器输出轴相连，一级输出曲柄(203)与二级输入曲柄(204)通过花键连接，一级输入曲柄(201)与一级输出曲柄(203)通过一级曲杆(202)与两者孔轴配合；二级输入曲柄(204)通过二级曲杆(205)的孔轴配合与二级输出曲柄(206)连接，二级输出曲柄(206)与三级输入曲柄(207)花键配合，三级输出曲柄(209)通过轴承固定在多级连杆机构上；

所述的多级连杆机构(2)，用于将电机输出的旋转运动转化为代步车前进所需的腿部动作；所述多级连杆机构(2)包括：左AD杆(301)、左AG杆(302)、左上三角(303)、左CG杆(304)、左EF杆(305)、左下三角(306)、右下三角(307)、右EF杆(308)、右CG杆(309)、右AG杆(310)、右上三角(311)、右AD杆(312)；各连杆左右两侧对称分布；左AD杆(301)、左AG杆(302)、右AD杆(312)、右AG杆(310)连接在曲杆上；左上三角(303)和左下三角(306)通过左CG杆(304)、左EF杆(305)连接，右上三角(311)和右下三角(307)通过右CG杆(309)、右EF杆(308)连接；

所述的减速电机(4)，用于驱动曲轴带动多级连杆机构运动；所述减速电机(4)，输出扭矩应能满足代步车行走扭矩要求，保证代步车的正常启动和负载运动。

2.根据权利要求1所述的一种优化设计的多级连杆十二足代步车，其特征是：所述的多级连杆机构包括中各连杆长度满足如下比例关系：

AB	AD	AG	BC	CG	EF	CD	CE	DE	GF	GH	FH
47.5	136.8	174.3	131	103.6	123.2	102	99	157	96	119	151

该杆长比例关系是以车体行进过程中连杆机构的足端与地面接触时垂直方向位移波动尽量小和抬腿运动时足端离地距离尽量大为优化目标，通过Adams与Matlab联合仿真优化得到的最佳设计数据，以保证代步车的运动平稳性和越障能力。