[发明专利]一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统

权利要求书

1.一种双电机协同控制方法，应用于送丝系统的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：

获取所述第一电机的第一运转参数和所述第二电机的第二运转参数，所述第一运转参数包括第一电流反馈值，所述第二运转参数包括第二电流反馈值；

将所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值相减，得到电流差值，根据预设的分段函数以及所述电流差值计算所述第二电机的运转偏移值，其中，所述电流差值越大，预设的分段函数的斜率越大；

根据所述第一电机的第一运转参数计算所述第二电机的给定值；

根据所述第二电机的给定值、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二电压反馈值；

所述第二电机的给定值为电压给定值，则所述运转偏移值为电压偏移值，所述根据所述第一电机的第一运转参数计算所述第二电机的给定值，包括：

根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；

所述根据所述第二电机的给定值、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：

根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；

将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；

将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；

或者，所述根据所述第二电机的给定值、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：

根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；

将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二速度反馈值；

所述第二电机的给定值为速度给定值，则所述运转偏移值为速度偏移值，所述根据所述第一电机的第一运转参数计算所述第二电机的给定值，包括：

根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的速度给定值；

所述根据所述第二电机的给定值、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：

根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；

将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；

将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；

或者，所述根据所述第二电机的给定值、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：

根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；

将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二电机的给定值为电流给定值，则所述运转偏移值为电流偏移值，所述根据所述第一电机的第一运转参数计算所述第二电机的给定值，包括：

根据所述第一电流反馈值计算所述第二电机的电流给定值；

所述根据所述第二电机的给定值、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：

根据所述电流给定值和所述电流偏移值计算输出所述第二电机的电流目标值至电流环；

将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值后，经所述电流环调节，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。