[发明专利]一种同步差补减速器

说明书

一种同步差补减速器属于减速器技术领域，具体涉及一种应用于如机器人、汽车无人驾驶，以及火箭发动机等领域使用的同步差补减速器。本发明提供一种结构简单，体积小变速比大，不仅能达到谐波减速器和RV减速器的各项技术性能，而且结构更加精简科学，使用更灵活的同步差补减速器。本发明包括固定齿圈，其特征在于：固定齿圈与第一同步齿轮啮合；第一同步齿轮与第二同步齿轮同轴并固定一体，形成同步齿轮组，第二同步齿轮与被动齿圈啮合；所述第一同步齿轮和第二同步齿轮齿数相等，模数不等。

技术领域

本发明属于减速器技术领域，具体涉及一种应用于如机器人、汽车无人驾驶，以及火箭发动机等领域使用的同步差补减速器。

背景技术

长期以来，机器人采用的精密减速器一直由美国、德国、日本、捷克等国家提供，其中世界75%的精密减速器的市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克占领，纳博特斯克生产的RV减速器，约占60%的份额，哈默纳斯克生产的谐波减速器，约占15%的份额。我国近几年虽然机器人产业发展很快，但机器人所用的减速器和控制器都是由日本进口，生产成本被外国供应商所控制。RV减速器和谐波减速器基本都是在摆线针减速器基础上发展起来的，至今已经历了90多年的历程。在工业机器人一切中心零部件中，减速器最为关键。国家“863”方案就将机器人专用减速器列入要点攻克的技术瓶颈，国内顶尖大学和科研组织几年攻关也只见论文，没有实物。

目前国内几家知名大企业投巨资也未能生产出合格的RV减速器。目前中国机器人产业的生产成本严重地被日本企业所掌控，被人锁住喉咙，几乎到了无法生存的地步，中国机器人乃至无人驾驶汽车、火箭等将始终处于跟跑状态。

目前，最小巧玲珑的减速器当属谐波减速器，但它也存在着偏心运动和谐波器的材料早期疲劳的问题；行星减速器的结构虽然较比RV减速器简单，但其变速比没有RV减速器大；RV减速器的减速器虽然变速比大，但采取曲轴驱动技术无疑给加工制造带来相当大的难度，而且设计的齿形为圆弧形或者方形三角形，啮合深度很浅，很容易发生故障，也会影响减速机的使用寿命。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种结构简单，体积小变速比大，不仅能达到谐波减速器和RV减速器的各项技术性能，而且结构更加精简科学，使用更灵活的同步差补减速器。

为了实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括固定齿圈，其特征在于：固定齿圈与第一同步齿轮啮合；第一同步齿轮与第二同步齿轮同轴并固定一体，形成同步齿轮组，第二同步齿轮与被动齿圈啮合；所述第一同步齿轮和第二同步齿轮齿数相等，模数不等。

作为本发明的一种优选方案，所述固定齿圈和被动齿圈的齿数差仅为一个齿。

作为本发明的另一种优选方案，所述第一同步齿轮和第二同步齿轮之间的模数差，满足以下条件：第一同步齿轮的齿数为Za，固定齿圈齿数为ZA，第一同步齿轮和第固定齿圈模数为Ma，第二同步齿轮的齿数为Zb，被动齿圈齿数为ZB，第二同步齿轮和被动齿圈的模数为Mb，则（ZA-Za）Ma=（ZB-Zb）MB。

本发明的有益效果：本发明当两组模数不相同齿轮做同步运行时，就产生了差模的运动，从而达到了减速目的，真正使本减速器达到了结构巧、体积小、重量轻、传动速比范围大、效率高的效果。

由于本发明的结构特点，本发明减速器中没有曲轴和偏心运动，因此可以制作成更微型的减速器，从而也会在火箭发动机上得到新的应用。由于本发明减速器没有太阳轮，所以可以和行星减速器的技术进行嫁接，从而获得更广泛的传动比。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明实施例1的初始位置示意图。

图3是本发明实施例1同步齿轮组顺时针运转半圈时被动齿圈位置示意图。

图4是本发明实施例1同步齿轮组顺时针运转一周时被动齿圈位置示意图。