[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及电子设备

说明书

本发明提出一种车辆的控制方法，其中，方法包括：获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的每个轨迹点的速度信息；其中，所述预行驶路径中包括所述车辆正在行驶的当前轨迹点；根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，控制所述车辆按照所述目标加速度行驶。本发明中通过获取车辆的预行驶路径，识别车辆的在未来一段时间段内的行驶状态，进而约束目标加速度，以实现对车辆的控制，解决现有技术中车辆的控制准确性低、适用性差、安全隐患大、使得车辆不能平稳行驶的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及电子设备。

背景技术

减少能源消耗、增加道路的运力已成为了车辆发展进程中的一个重要研究方向，作为其中重要组成部分的自动驾驶车辆的地位变得愈发重要。自动驾驶车辆的应用，对车辆的控制方法提出了特殊的要求。自动驾驶作为未来车辆控制领域中的主流技术，其工作原理主要是试图将车辆的当前速度控制到目标速度附近，进而在不需要任何用户主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。因此，自动驾驶车辆的推广关键便在于能否有效准确地控制车辆按照目标速度行驶。

在相关技术中，关于车辆按照目标速度行驶的控制，常用比例积分微分算法(Proportion Integral Differential Algorithm，简称PID算法)，将车辆的实际速度与目标速度的偏差控制到0附近，以此实际车速控制到目标速度附近，进而控制车辆油门、刹车、加速度等，从而达到控制实际车速达到目标速度的目的。

但是，相关技术存在以下缺点：由于PID算法跟随变化的目标值效果较差，会导致车辆的实际速度在目标速度附近震荡，使得车辆不能平稳行驶、产生发生交通事故的巨大隐患，从而也无法有效地推广能够减少能源消耗、增加道路运力的自动驾驶车辆。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，以实现解决现有技术中车辆的控制准确性低、适用性差、安全隐患大、使得车辆不能平稳行驶的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的每个轨迹点的速度信息；其中，所述预行驶路径中包括所述车辆正在行驶的当前轨迹点；根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，控制所述车辆按照所述目标加速度行驶。

根据本发明的一个实施例，所述根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态，包括：根据所述轨迹点的速度信息，获取每两个相邻的轨迹点之间的速度差值；识别所有的速度差值是否处于同一个范围内，如果所有的速度差值处于所述同一个范围，根据所述同一个范围确定所述车辆的行驶状态；如果所有的速度差值未处于同一个范围，则维持所述车辆的行驶状态为前一次确定出的所述行驶状态。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，包括：获取所述车辆的当前轨迹点与下一个轨迹点之间的速度差值，根据所述速度差值，确定对所述车辆进行控制的控制量；获取所述行驶状态对应的加速度范围；将所述控制量与所述加速度范围进行匹配，如果所述控制量处于所述加速度范围内，则将所述控制量作为所述目标加速度；如果所述控制量未处于所述行驶状态对应的加速度范围内，将所述加速度范围的两个端点值与所述控制量比较，选择与所述控制量距离小的端点值作为所述目标加速度。