[发明专利]道路类型确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路类型确定方法，其特征在于，包括：

获取位置处信息和所述位置处拍摄的图像；

从所述位置处对应的道路全景图库中，获取标示道路类型的全景图；

将所述图像与全景图进行图像匹配，获得匹配度，根据所述图像与所述全景图的匹配度，确定所述位置处的道路类型；

所述根据所述图像与所述全景图的匹配度，确定所述位置处的道路类型，包括：

判断所述图像是否满足明亮度要求；

如果所述图像满足明亮度要求，根据所述图像与所述全景图的匹配度，确定所述位置处的道路类型；

所述判断所述图像是否满足明亮度要求，包括：

如果所述图像的灰度值分布大于灰度值分布阈值，判定所述图像满足明亮度要求；

其中，灰度值分布阈值根据识别置信度满足置信度阈值的样本图像的灰度值分布范围确定，所述识别置信度为对样本图像中的目标对象进行识别得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像与所述全景图的匹配度，确定所述位置处的道路类型，包括：

将与所述图像的匹配度最大的全景图标示的道路类型，确定为所述位置处的道路类型；或者，

将与所述图像的匹配度大于匹配度阈值的全景图标示的道路类型，确定为所述位置处的道路类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述图像不满足明亮度要求，提取所述图像中的对象轮廓，形成第一成果图；

提取全景图中的对象轮廓，形成第二成果图；

根据所述第一成果图与第二成果图的匹配度，确定位置处的道路类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像是否满足明亮度要求，包括：

如果所述图像的灰度值分布小于等于灰度值分布阈值，判定所述图像不满足明亮度要求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像是否满足明亮度要求，包括：

根据拍摄时间和/或拍摄天气确定拍摄时的光线强度；

如果光线强度大于等于强度阈值，判定所述图像满足明亮度要求；

如果光线强度小于所述强度阈值，判定所述图像不满足明亮度要求。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述位置处位于高架道路或高架桥下的普通道路；

所述道路类型包括：高架道路和高架桥下的普通道路。

7.一种道路类型确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取位置处信息和所述位置处拍摄的图像；

第二获取模块，用于从所述位置处对应的道路全景图库中，获取标示道路类型的全景图；

确定模块，用于将所述图像与全景图进行图像匹配，获得匹配度，根据所述图像与所述全景图的匹配度，确定所述位置的道路类型；

所述确定模块，具体用于：

判断图像是否满足明亮度要求；

如果图像满足明亮度要求，根据图像与全景图的匹配度，确定位置处的道路类型；

如果图像的灰度值分布大于灰度值分布阈值，判定图像满足明亮度要求；

其中，灰度值分布阈值根据识别置信度满足置信度阈值的样本图像的灰度值分布范围确定，所述识别置信度为对样本图像中的目标对象进行识别得到。

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的道路类型确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的道路类型确定方法。