[发明专利]基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统

权利要求书

1.一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，包括：飞行控制系统、人脸识别模块、无线图传模块、地面站信息显示模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，飞行控制系统包括飞行控制器(以下简称：飞控)、电机、电调、机翼、电池、遥控器、接收机、机架；飞控为四旋翼飞行器的核心部件，其主要组成为微处理器、陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器、气压计、空速计、GPS、无线接收模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，人脸识别模块包括嵌入式开发板、摄像头、和云台模块。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，无线图传模块包括图传发送器和图传接收器。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，地面站信息显示模块对接收无线图传发送过来的人脸图像进行信息库检索，并将目标人物的信息显示在地面站端的上位机上。

6.根据权利要求2所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，电机连接电调，电调连接飞控，飞控连接接收机，电池连接飞控和电调。

7.根据权利要求3所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，摄像头通过CSI接口与嵌入式开发板进行连接，云台与接收机连接，嵌入式开发板通过UART串口与飞控进行连接。

8.根据权利要求4所述的一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，其特征在于，图传发送器通过USB与嵌入式开发板进行连接，图传接收器通过EasyCap USB图像采集卡与电脑连接，并完成对视频信号的解析，将目标人脸显示在地面站上。

9.一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于：

四旋翼飞行器搭载云台、无线图传模块和嵌入式开发板，搭载在云台上的摄像头采集到视频图像以后，通过CSI接口将视频图像传送给嵌入式开发板进行图像处理，图像因为外部环境的干扰会导致图片产生噪声，比如因为光照条件的变化而产生的曝光过度或曝光不足，因为风力的影响而产生图像抖动，所以首先对图像进行预处理，使得处理后的图像噪声变少或消失；图像预处理后，进行目标图像的人脸检测，检测出图像中的人脸并将人脸图像从整张图像中分割出来；进而对检测到的人脸进行人脸识别，提取人脸图像中能够反映目标本质的特征，然后通过所设计的分类器来判断此人是否为目标人脸，若是目标图像，则将图像通过无线图传发送到电脑端的地面站显示界面上。