[发明专利]一种桥梁外沿面巡检航线规划方法

权利要求书

1.一种桥梁外沿面巡检航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于被检测桥梁的三维电子地图，根据桥梁边缘的三维坐标，再结合无人机(10)巡检距离桥梁外沿面最佳的位置进行解算，得到整个外沿面的巡检航线坐标；在巡检航线的起始位置设置第一悬停时间，当巡检航线下降至设定高度时再设置第二悬停时间，并将巡检航线加载至飞控模块(16)；手动起飞无人机(10)至桥梁外沿面的高度后，将飞行模式由手动模式切换至航线模式，无人机(10)根据加载的巡检航线自动进行飞行；当无人机(10)飞行至巡检航线的起始点时，操作人员调整云台相机(12)的姿态角、拍摄角度及焦距值，对准桥梁外沿面，使成像达到最佳状态；操作无人机(10)对桥梁沿线路长度方向一侧的外沿面进行巡检，同时通过云台相机(12)对桥梁外沿面进行图像采集；在完成桥梁单侧的外沿面巡检后，操作无人机(10)下降至设定高度，调整云台相机(12)斜向上对桥梁该侧的人行道底面进行图像采集；在对桥梁单侧的外沿面和人行道底面进行巡检的同时将无人机(10)的飞行航线与所述云台相机(12)包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁的单侧巡检航线；操作无人机(10)对桥梁沿线路长度方向另一侧的外沿面和人行道底面进行巡检，同时将无人机(10)的飞行航线与所述云台相机(12)包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁另一侧的巡检航线；在两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁外沿面巡检航线；在靠近桥梁两侧的两条巡检航线结束的位置且空旷无障碍物的区域手动操作无人机(10)飞行一次跨桥梁底面的巡检航线，该过程进一步包括以下步骤：

操作无人机(10)从桥梁一侧巡检航线结束位置的原地起飞至飞行高度与桥梁外沿面巡检海拔高度一致，然后朝向桥梁底面方向飞行设定距离，下降至桥梁底面以下设定距离，继续飞越桥梁底面设定距离后直至飞出桥梁底面，再将无人机(10)拉升至桥梁另一侧外沿面巡检海拔高度，向桥梁外侧飞行设定距离后，寻找合适的地点降落；

当桥梁外沿面巡检结束时，无人机(10)下降至设定高度后暂定，操作人员调整云台相机(12)的姿态角、拍摄角度及焦距值，对准人行道底面进行拍摄，并记录云台相机(12)在暂定点调整的姿态角、拍摄角度及焦距值。