[发明专利]导航系统以及确定导航信息的方法

说明书

本发明公开了一种导航系统以及确定导航信息的方法。其中，该方法包括：第一导航设备从第二惯性导航设备接收第一导航信息，并利用第一导航信息对预先设置的惯性导航计算模型进行初始化；第一惯性导航设备从第二惯性导航设备接收第二导航信息；以及第一惯性导航设备基于第二导航信息以及第一惯性导航设备测量的第三导航信息，利用惯性导航计算模型以及预先设置的递归运算模型，确定第四导航信息作为第一惯性导航设备输出的导航信息。其中惯性导航计算模型为基于第一惯性导航设备测量的导航参数的惯性导航计算模型。

技术领域

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及导航系统以及确定导航信息的方法。

背景技术

舰艇导航系统的核心一般由两套甚至更多套互为备份的惯性导航设备组成。当在海上执行任务过程中一套惯性导航设备由于各种原因必须重新启动，而此时由于没有卫星导航信息，因此只能通过其它正常工作的惯性导航设备的导航信息作为外部参考信息来源进行牵引启动。

舰艇多套惯性导航设备可以安装在同一舱室同一基座、同一舱室不同基座或者不同舱室，且惯性导航设备的姿态事先都经过标校对齐到水平面和正北方向。然而不同基座之间存在的甲板变形，惯性导航设备之间即便经过严格标校也必然存在姿态偏差。

例如，图1至图3中示出了32小时内，两套不同舱室的激光惯性导航设备之间的姿态偏差。针对上述的舰艇导航系统中不同舱室的激光惯性导航设备之间存在姿态偏差，从而在牵引启动的过程中容易引起误差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种导航系统以及确定导航信息的方法，舰艇上多套惯性导航设备之间存在姿态偏差，从而在牵引启动的过程中容易引起误差的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种确定导航信息的方法，包括：第一导航设备从第二惯性导航设备接收第一导航信息，并利用第一导航信息对预先设置的惯性导航计算模型进行初始化；第一惯性导航设备从第二惯性导航设备接收第二导航信息；以及第一惯性导航设备基于第二导航信息以及第一惯性导航设备测量的第三导航信息，利用惯性导航计算模型以及预先设置的递归运算模型，确定第四导航信息作为第一惯性导航设备输出的导航信息，其中惯性导航计算模型为基于第一惯性导航设备测量的导航参数的惯性导航计算模型。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种导航系统，包括通信连接的第一惯性导航设备和第二惯性导航设备，第一惯性导航设备被配置为执行以下操作：第一惯性导航设备从第二惯性导航设备接收第一导航信息；以及第一惯性导航设备基于第一导航信息，利用预先设置的惯性导航计算模型以及递归运算模型，确定第二导航信息。其中，惯性导航计算模型为基于第一惯性导航设备测量的导航参数的惯性导航计算模型；并且递归运算模型为用于修正所述第一惯性导航设备的递归运算模型。

从而，综上所述，通过本公开提供的方法和系统，第一惯性导航设备能够利用预先设置的递归运算模型，逐渐减小第一惯性导航设备和第二惯性导航设备之间的姿态偏差对整个牵引启动的影响，从而使得第一惯性导航设备的输出更加准确。解决了现有技术中存在的舰艇导航系统中不同舱室的激光惯性导航设备之间存在姿态偏差，从而在牵引启动的过程中容易引起误差的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1至图3示出了32个小时内，两套不同舱室的激光惯性导航设备之间的姿态偏差的示意图；

图4示出了根据本公开实施例的导航系统的示意图；

图5示出了根据本公开实施例所述的导航系统中，被牵引惯导(即第一惯性导航设备)所执行的操作的流程示意图；

图6示出了在本公开实施例中所述的牵引惯导(即第二惯性导航设备)和被牵引惯导(即第一惯性导航设备)的杆臂的示意图；