[发明专利]一种五自由度工装单元

说明书

本发明公开了一种五自由度工装单元，包括基座和多个车轮，多个车轮活动设置在基座的下端面，还包括控制系统、液压装置和承重盘，控制系统和液压装置均设置在基座上，基座的上端面设有若干与液压装置的输出端连接的伸缩柱，承重盘安装在若干伸缩柱的上端，承重盘的上端面设有导轨一和电机一，导轨一内设有滚珠丝杠一，滚珠丝杆一的一端和电机一的输出端传动连接，滚珠丝杠一上通过螺纹连接有导轨二，导轨二内设有滚珠丝杠二和电机二，滚珠丝杆一的一端和电机二的输出端传动连接，滚珠丝杠二上通过螺纹连接有支撑柱。本发明结构简单可实现五自由度运动，可独立运动，也可组成多点工装，可实现性强，扰动角度的范围大。

技术领域

本发明涉及装配装置技术领域，具体涉及一种五自由度工装单元。

背景技术

航空制造过程中装配技术是决定飞机生产周期的决定性因素，国外研发了众多类型的柔性支撑工装技术，多点阵柔性工装系统应用广泛，在一定程度上解决了工装占地面积大等问题，但仍未实现较高空间利用率，由于多点阵柔性工装的单元体只能实现三自由度运动，因此对多点阵工装的整体结构有较高的要求；国内类似工装发展缓慢，目前已自主研发的多点柔性工装仍存在数字化程度低，对接接头采用塑性材料或真空吸盘导致的装配误差等问题。无论是在航空制造业还是其他行业中，大型部件或产品的运输问题都尤为重要，迄今为止大型产品的运输均采用平板车，易导致产品在运输过程中的变形与损坏，且占地面积大，占用空间资源多。目前市场常见运动平台多为三自由度，实现四自由度、五自由度的结构多为机械臂等不能承受重载的结构且结构复杂，成本较高。为解决以上问题，

为此，我们急需设计了一种可独立运动，实现五自由度运动且承重能力得到提升，空间利用率高，在运输或装配过程中不降低产品质量的工装。

发明内容

本发明所要解决的问题是：提供一种五自由度工装单元，结构简单可实现五自由度运动，可独立运动，也可组成多点工装，可实现性强，扰动角度的范围大。

本发明为解决上述问题所提供的技术方案为：一种五自由度工装单元，包括基座和多个车轮，多个所述车轮活动设置在所述基座的下端面，还包括控制系统、液压装置和承重盘，所述控制系统和液压装置均设置在基座上，所述基座的上端面设有若干与液压装置的输出端连接的伸缩柱，所述承重盘安装在若干所述伸缩柱的上端，所述承重盘的上端面设有滑轨一和电机一，所述滑轨一内设有滚珠丝杆一，所述滚珠丝杆一的一端和电机一的输出端传动连接，所述滚珠丝杆一上通过螺纹连接有滑轨二，所述滑轨二内设有滚珠丝杆二和电机二，所述滚珠丝杆一的一端和电机二的输出端传动连接，所述滚珠丝杆二上通过螺纹连接有支撑柱。

优选的，所述伸缩柱有四个且均布在所述基座上端面的四个角上。

优选的，所述伸缩柱上设有螺纹和与所述螺纹配合的两个螺母，所述承重盘上设有与所述伸缩柱形状相适配的安装孔，所述伸缩柱穿过所述安装孔，所述承重盘通过两个所述螺母固定在所述伸缩柱上。

优选的，所述螺母和所述承重盘之间垫有胶圈。

优选的，所述承重盘的下端面设有一半球，所述基座上与半球对应的位置上设有球座，所述球座的内表面上环绕设置有多个滚珠，所述半球的半圆面端活动设置在所述球座内。

优选的，所述承重盘与所述基座的连接处垫有塑性胶圈。

优选的，多个所述车轮均可以锁死。

与现有技术相比，本发明的优点是：本发明结构简单可实现五自由度运动，可独立运动，降低了运输特别是装配过程中对工装接头结构与工装整体结构的依赖性，也可组成多点工装，可实现性强，扰动角度的范围大。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明的整体结构示意图；