[发明专利]一种卧式下肢康复机器人训练机构及系统

权利要求书

1.一种卧式下肢康复机器人训练机构，其特征在于，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一踏板和第二踏板；

所述的第一驱动装置包括第一驱动电机、传动装置、第一转轴、第二转轴，所述的第一驱动电机通过传动装置驱动两个相互平行的第一转轴、第二转轴转动，所述的第一转轴和第二转轴驱动第一同步带、第二同步带运动；第一踏板安装在第一同步带上，第二踏板安装在第二同步带上；

所述的第二驱动装置包括第二驱动电机、齿柱、第一涡轮转盘机构、第二涡轮转盘机构；所述的第二驱动电机驱动齿柱旋转，所述的齿柱与第一转轴、第二转轴垂直；第一涡轮转盘机构和第二涡轮转盘机构对称的设置在齿柱的两侧，第一涡轮转盘机构通过第一齿轮驱动；所述齿柱的左右两侧分别与第一齿轮、第二齿轮咬合，第一齿轮、第二齿轮一方面沿齿柱齿槽做直线运动，一方面随齿柱一起反向转动；第二涡轮转盘机构通过第二齿轮驱动；所述的第一涡轮转盘机构安装在第一同步带上，第二涡轮转盘机构安装在第二同步带上；第一涡轮转盘机构和第二涡轮转盘机构的旋向相反；第一涡轮转盘机构驱动所述的第一踏板摆动的角度范围为-10°～+30°，所述的第二涡轮转盘机构驱动所述的第二踏板摆动的角度范围为-10°～+30°；

第一涡轮转盘机构包括左旋涡轮转盘、左旋蜗杆和左旋双联球机构；在所述的第一齿轮上固定有左旋蜗杆，左旋蜗杆安装有左旋涡轮转盘，左旋涡轮转盘连接左双联球机构，左双联球机构上端安装第一踏板；

第二涡轮转盘机构包括右旋涡轮转盘、右旋蜗杆和右旋双联球机构；在所述的第二齿轮上固定有右旋蜗杆，右旋蜗杆安装有右旋涡轮转盘，右旋涡轮转盘连接右双联球机构，右双联球机构上端安装第二踏板。

2.如权利要求1所述的卧式下肢康复机器人训练机构，其特征在于，还包括数控阻尼器机构，所述的数控阻尼器机构包括阻尼器、第三驱动电机、减速器、接触件、压力传感器；所述的第三驱动电机连接减速器，所述的减速机通过丝杠、螺套与接触件相连，所述的接触件与第一转轴内侧接触产生压力，压力大小通过压力传感器检测；所述的阻尼器两端分别与行星减速器固定，中间部分与第一转轴外侧接触，阻尼器与前轴间可产生正比于压力传感器测量压力的滑动摩擦力。

3.如权利要求1所述的卧式下肢康复机器人训练机构，其特征在于，所述的传动装置包括减速器、离合器、第一链轮和第二链轮；

所述的减速器连接离合器，离合器与第一链轮安装在一起，第一链轮与第二链轮通过链条连接，第一链轮通过第二转轴连接第一同步带轮，第一转轴左右两端分别由左轴端轴承套件、右轴端轴承套件固定，第一同步带轮与第二同步带轮通过第一同步带连接，第一同步带上安装第一涡轮转盘机构和第一踏板，第一链轮与第一齿轮安装在一起，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮通过第二转轴与第三同步带轮连接，第三同步带轮与第四同步带轮通过第二同步带连接，第二同步带上安装第二涡轮转盘机构和第二足踏板。

4.如权利要求1所述的卧式下肢康复机器人训练机构，其特征在于，所述的左双联球机构包括小球和大球，所述的小球与大球之间通过球柄相连，左旋涡轮转盘偏心位置开有凹槽，凹槽内放置左双联球机构的小球，大球置于底座和盖板中心位置的球形凹槽，盖板和底座之间插有滑轨板，大球上方固定有第一踏板。

5.如权利要求1所述的卧式下肢康复机器人训练机构，其特征在于，所述的右双联球机构包括小球和大球，所述的小球与大球之间通过球柄相连，右旋涡轮转盘偏心位置开有凹槽，凹槽内放置右双联球机构的小球，大球置于底座和盖板中心位置的球形凹槽，盖板和底座之间插有滑轨板，大球上方固定有第二踏板。

6.一种卧式下肢康复机器人训练系统，其特征在于，包括权利要求2-5任一所述的卧式下肢康复机器人训练机构、上位机和下位机，所述的上位机与所述的下位机通讯，所述的下位机控制所述的第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机。