[发明专利]一种水陆两栖机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种水陆两栖机器人，机动性好、制造成本低，体积小巧，适用范围广。上述机器人包括车体和设置于所述车体两侧的至少四个轮腿复合机构，所述轮腿复合机构包括内部中空的复合车轮和支撑腿，所述支撑腿的轴向与所述复合车轮的轴向垂直，所述支撑腿的上部与所述复合车轮的轴心可转动连接并且连通，所述复合车轮由车轮驱动组件驱动，所述支撑腿由腿部驱动件驱动，所述复合车轮内设置有叶轮，所述复合车轮的外侧具有进水口，所述支撑腿的底部具有出水口。本发明的解决了现有水陆两栖机器人结构复杂，制造成本高，而且体积大，不适于在狭小空间工作，适用范围小的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种水陆两栖机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的种类不断增加，除了主要用于制造业的工业机器人外，还出现了应用于航天(如美国的勇气号和机遇号火星车)、航海(如深海作业机器人)、医疗护理(如手术机器人)、服务(如机器人保姆)、军事(如排雷机器人)等领域的机器人。但大多数机器人只能在单一环境下活动，例如陆地机器人由于没有水中推进机构或不具备防水功能，不能在水下活动，而水下机器人由于缺乏陆地行走能力，不能在陆地活动。

为此，出现了能够在水陆两栖活动的两栖机器人，如中国专利文献CN108146167A中公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行。但是，这种水陆两栖机器人结构复杂，制造成本高，而且体积大，不适于在狭小空间工作，适用范围小。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术的水陆两栖机器人结构复杂，制造成本高，而且体积大，不适于在狭小空间工作，适用范围小，而提供一种机动性好、结构简化、制造成本低，体积小巧，适用范围广的水陆两栖机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种水陆两栖机器人，包括车体和设置于所述车体两侧的至少四个轮腿复合机构，所述轮腿复合机构包括内部中空的复合车轮和支撑腿，所述支撑腿的轴向与所述复合车轮的轴向垂直，所述支撑腿的上部与所述复合车轮的轴心可转动连接并且连通，所述复合车轮由车轮驱动组件驱动，使所述复合车轮绕其轴向转动，所述支撑腿由腿部驱动件驱动，使所述支撑腿绕所述复合车轮的轴向转动，所述复合车轮内设置有叶轮，所述叶轮与所述复合车轮同轴固定连接，所述复合车轮的外侧具有进水口，所述支撑腿的底部具有出水口。

优选地，所述车轮驱动组件包括轮电机、第一齿轮和第二齿轮，所述轮电机的输出轴与所述第一齿轮的轴心固定连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述复合车轮的轴心固定连接。

优选地，所述支撑腿的上部设置有电机支架，所述轮电机安装于所述电机支架上。

优选地，所述腿部驱动件包括腿部电机，所述腿部电机的输出轴与所述支撑腿的上部固定连接，且所述腿部电机的输出轴与所述复合车轮同轴。

优选地，所述叶轮的叶片与所述复合车轮的轮面垂直。

优选地，所述车体采用浮力材料。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：本发明提供的水陆两栖机器人，在陆地上可以高速移动，其支撑腿能够跨越一定的障碍，在水下运动时，通过改变支撑腿的喷水角度，可以调整机器人的姿态，具有很高自由度，机动性强。本发明的水陆两栖机器人设计构思巧妙，而且结构相对简化，制造成本低，体积小巧，适用于狭小空间作业，适用范围广泛。

附图说明