[发明专利]一种水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖机器人，其特征在于：包括车体(1)和设置于所述车体(1)两侧的至少四个轮腿复合机构，所述轮腿复合机构包括内部中空的复合车轮(2)和支撑腿(3)，所述支撑腿(3)的轴向与所述复合车轮(2)的轴向垂直，所述支撑腿(3)的上部与所述复合车轮(2)的轴心可转动连接并且连通，所述复合车轮(2)由车轮驱动组件驱动，使所述复合车轮(2)绕其轴向转动，所述支撑腿(3)由腿部驱动件驱动，使所述支撑腿(3)绕所述复合车轮(2)的轴向转动，所述复合车轮(2)内设置有叶轮，所述叶轮与所述复合车轮(2)同轴固定连接，所述复合车轮(2)的外侧具有进水口(4)，所述支撑腿(3)的底部具有出水口。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述车轮驱动组件包括轮电机(6)、第一齿轮(7)和第二齿轮(8)，所述轮电机(6)的输出轴与所述第一齿轮(7)的轴心固定连接，所述第一齿轮(7)与所述第二齿轮(8)啮合，所述第二齿轮(8)与所述复合车轮(2)的轴心固定连接。

3.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述支撑腿(3)的上部设置有电机支架(9)，所述轮电机(6)安装于所述电机支架(9)上。

4.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述腿部驱动件包括腿部电机(10)，所述腿部电机(10)的输出轴与所述支撑腿(3)的上部固定连接，且所述腿部电机(10)的输出轴与所述复合车轮(2)同轴。

5.根据权利要求1-4任一所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述叶轮的叶片(5)与所述复合车轮(2)的轮面垂直。

6.根据权利要求5所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述车体(1)采用浮力材料。