[发明专利]一种GNSS多天线接收机定位测姿的方法和装置

说明书

本文公开了一种GNSS多天线接收机定位测姿的方法和装置；定位测姿的方法，包括：获取用户接收机的至少两个天线的卫星观测数据、基准站的卫星观测数据和坐标信息；针对基准站与用户接收机的任一天线，通过对基准站与该天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到基准站与该天线之间的第一基线向量；针对用户接收机的任意两个天线，通过对这两个天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到这两个天线之间的第二基线向量；根据第一基线向量以及第二基线向量的固定情况，确定定位测姿信息。

技术领域

本申请涉及但不限于卫星定位技术，尤指一种GNSS多天线接收机定位测姿的方法和装置。

背景技术

利用全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)载波相位测量值进行实时定位和测姿，具有精度高、结构简单、且误差不随时间积累等明显优势，在各种飞行器及运动载体的位置、姿态测量及控制、精密机械控制、目标三维测量、农业植保等相关领域得到了越来越广泛的应用。高精度的行业应用对载体定位、测姿的准确度、可靠性及连续性等方面要求越来越高。

发明内容

本申请实施例提供一种GNSS多天线接收机定位测姿的方法和装置，可以提高定位测姿解算的正确率和可靠性。

一方面，本申请实施例提供一种GNSS多天线接收机定位测姿的方法，包括：获取用户接收机的至少两个天线的卫星观测数据、基准站的卫星观测数据和坐标信息；针对所述基准站与所述用户接收机的任一天线，通过对所述基准站与所述天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到所述基准站与所述天线之间的第一基线向量；针对所述用户接收机的任意两个天线，通过对所述两个天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到所述两个天线之间的第二基线向量；根据所述第一基线向量以及所述第二基线向量的固定情况，确定定位测姿信息，其中，所述定位测姿信息包括以下至少之一：至少一个所述天线的坐标信息、所述天线所在载体的姿态信息。

另一方面，本申请实施例提供一种GNSS多天线接收机定位测姿的装置，包括：测量信息获取模块，适于获取用户接收机的至少两个天线的卫星观测数据、基准站的卫星观测数据和坐标信息；天线定位模块，适于针对所述基准站与所述用户接收机的任一天线，通过对所述基准站与所述天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到所述基准站与所述天线之间的第一基线向量；天线定向模块，适于针对所述用户接收机的任意两个天线，通过对所述两个天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到所述两个天线之间的第二基线向量；定位测姿模块，适于根据所述第一基线向量以及所述第二基线向量的固定情况，确定定位测姿信息，其中，所述定位测姿信息包括以下至少之一：至少一个所述天线的坐标信息、所述天线所在载体的姿态信息。

另一方面，本申请实施例提供一种用户接收机，包括：至少两个天线、存储器和处理器，所述至少两个天线适于接收卫星信号；所述存储器适于存储定位测姿程序，所述定位测姿程序被所述处理器执行时实现上述定位测姿方法的步骤。

另一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有定位测姿程序，所述定位测姿程序被处理器执行时实现上述定位测姿方法的步骤。

在本申请实施例中，获取用户接收机的至少两个天线的卫星观测数据、基准站的卫星观测数据和坐标信息；针对基准站与用户接收机的任一天线，通过对基准站与所述天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到基准站与所述天线之间的第一基线向量；针对用户接收机的任意两个天线，通过对所述两个天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到所述两个天线之间的第二基线向量；根据第一基线向量以及第二基线向量的固定情况，确定定位测姿信息，其中，定位测姿信息包括以下至少之一：至少一个天线的坐标信息、天线所在载体的姿态信息。本申请实施例通过充分利用用户接收机的至少两个天线的位置以及天线间的相对几何关系，确定定位测姿信息，从而提高定位、测姿解算的正确率及可靠性。