[发明专利]舱门开关控制方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种舱门开关控制方法及装置，其中方法包括如下步骤：当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，该第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态，判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致，若不一致，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。采用本发明，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，可以降低直流电机的使用频率，提高使用寿命，同时可以避免对机器人舱门的误操作。

技术领域

本发明涉及机器人自动控制技术领域，尤其涉及一种运行区域划分方法及装置。

背景技术

随着科技的进步，自动开关门被越来越多的应用在移动机器人上，市场上大部分的机器人都采用伺服电机或者步进电机，这两种电机成本较高且控制方式复杂，用在对成本较为敏感的移动机器人身上难免会影响竞争力；一部分使用低成本的直流电机，这种电机不能保证电机寿命、精度和损坏率，同时也会导致机器人舱门误操作等，影响机器人整体的用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种舱门开关控制方法及装置，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，可以降低直流电机的使用频率，提高使用寿命，同时可以避免对机器人舱门的误操作。

本发明实施例第一方面提供了一种舱门开关控制方法，可包括：

当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，其中，第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态；

判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致；

当判断的结果为否时，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。

进一步的，上述方法还包括：

当判断的结果为是时，输出状态合适提示信息。

进一步的，上述方法还包括：

当第一位置状态为悬空状态时，基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态；

当第二位置状态为非悬空状态时，转入执行判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致的步骤。

进一步的，上述方法还包括：

在基于预设时间间隔后未检测到第二位置状态时，输出报错提示信息。

进一步的，上述非悬空状态包括舱门开启状态和舱门关闭状态。

本发明实施例第二方面提供了一种舱门开关控制装置，可包括：

第一状态获取模块，用于当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，其中，第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态；

状态判断模块，用于判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致；

状态变换控制模块，用于当判断的结果为否时，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。

进一步的，上述装置还包括：

第一信息输出模块，用于当判断的结果为是时，输出状态合适提示信息。

进一步的，上述装置还包括：

第二状态获取模块，用于当第一位置状态为悬空状态时，基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态；

循环执行模块，用于当第二位置状态为非悬空状态时，转入执行判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致的步骤。