[发明专利]减速机

说明书

本发明提供一种减速机，包含传动轴、偏心轮、第一轮组、转轮以及第二轮组，第一轮组具有第一轮盘及第一滚柱，第一轮盘具有第一环形本体，且具有内环壁面，第一滚柱设置于内环壁面上；转轮具有本体及轴孔，轴孔供偏心轮设置，使偏心轮带动转轮转动，本体具有外环结构及凹部结构，外环结构设置于本体的外周面上，且具有第一齿部，第一齿部与第一滚柱接触，凹部结构具有第二滚柱；第二轮组具有第二轮盘及第二齿部，第二轮盘具有第二环形本体，第二齿部设置于第二环形本体的外周面上，第二齿部与第二滚柱相接触。

技术领域

本发明涉及一种减速机，特别涉及一种为摆线型架构，且可同时达到RV(RotaryVector，旋转矢量)减速机及谐波式减速机的优点，并具有高减速比的减速机。

背景技术

一般而言，马达具有高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，借此提高扭力。

常见的减速机有RV(Rotary Vector，旋转矢量)减速机、谐和式减速机(HarmonicDrive)及摆线减速机等。RV减速机，例如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高刚性和高减速比值方面具有卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。

至于谐波式减速机则主要由波发生器、柔性刚材元件(柔性齿轮)和刚性齿轮所构成，而谐和式减速机的谐波传动利用柔性刚材元件的弹性微变形来进行推挤运行，借此传递运动和动力。虽然谐波式减速机相较于RV减速机具有体积小、重量轻及精度高的优点，然而因谐波式减速机的柔性刚材元件的刚性相较差，故谐波式减速机并不耐冲击且具有齿差摩擦的问题，导致使用寿命较短。更甚者，谐波式减速机的输入转速存在一定的限制而无法太高，导致谐波式减速机的高减速比值相对较差。

摆线减速机则包含偏心轴与具有多个齿部且分别与动力输入轴及动力输出轴有连动关系的两个摆线轮，其运行原理为输入轴通过偏心轴带动其中的一摆线轮转动，使另一摆线轮对应带动输出轴转动，且两个摆线轮的转动实际上需利用对应的齿部结构来实现。虽然摆线减速机具有传动比大、结构紧凑、承载能力大和传动效率高的优点，然而目前的摆线减速机中，为了形成齿部，摆线轮的本体的一平面须先向内凹陷，进而在凹陷处进行加工来形成为内齿型结构的齿部，如此一来，将导致齿部在加工上较为不易。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术缺陷，且同时具有RV减速机及谐波式减速机特性，又属于摆线型结构而可达到高减速比值的减速机，并使得齿部在加工上较为容易，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减速机，解决传统RV减速机所具有的体积和重量相对较大，且成本相对较高等缺陷，同时解决传统谐波式所具有的不耐冲击、齿差摩擦问题及高减速比值相对较差等缺陷，还解决传统摆线减速机因摆线轮的齿部为内齿型结构所导致的加工不易的缺陷。