[发明专利]一种主从式医疗操控系统

说明书

本申请涉及医学影像设备技术领域，特别是涉及一种主从式医疗操控系统，通过在主动端设置能实时模拟呈现从动端所受到反馈的操作部件，从而能够使得医生利用主动端远程操控从动端进行医疗操作时，能实时感觉到从动端所受到的相同的反馈，进而有效降低医生远程操控设备的难度，保持甚至提升医生对真实手术操作的熟练程度。

技术领域

本发明涉及医学设备技术领域，特别是涉及一种主从式医疗操控系统。

背景技术

在目前远程操控的医学设备中，一般是采用主从控制方式进行操控，即医生通过主动端以主从控制方式远程操控从动端对患者进行诊断或治疗。

但是，由于上述的主动端与从动端之间是以简单的运动转化进行操控的传导，进而使得主动端操控时所感受的触觉反馈与从动端实际操作时所受到的反馈完全不同，不仅会增加医生远程操控设备的难度，同时还会降低医生对真实手术操作的熟练程度。

发明内容

针对上述至少一个技术问题，本申请提供了一种主从式医疗操控系统，通过在主动端设置能实时提供触觉反馈(如通过模拟呈现从动端所受到反馈)的操作部件，从而能够使得医生利用主动端远程操控从动端进行医疗操作时，能实时感觉到从动端相同的触觉反馈(如力反馈)，进而有效降低医生远程操控设备的难度，保持甚至提升医生对真实手术操作的熟练程度。

本申请实施例中提供了一种主从式医疗操控系统，可包括主动端装置和从动端装置，所述从动端装置包括受控部件和传感部件，所述主动端装置包括第一操作部件；

其中，所述第一操作部件可用于操控所述受控部件进行医疗操作；所述传感部件用于采集所述受控部件在进行所述医疗操作时所受到的作用力相关的参数信息；以及

所述第一操作部件还可用于根据所述参数信息提供触觉反馈。

在一个可选的实施例中，所述从动端装置还可包括控制部件，所述第一操作部件通过所述控制部件控制所述受控部件运行以进行所述医疗操作；

其中，所述控制部件还可与所述传感部件通信连接，用于对所述传感部件所采集的所述参数信息进行融合处理后，并可将融合处理后的参数信息发送至所述第一操作部件，所述第一操作部件可根据上述融合处理后的参数信息提供所述触觉反馈。

在一个可选的实施例中，所述控制部件包括主动端控制部件和从动端控制部件，所述主动端分别与所述第一操作部件和所述从动端控制部件相连，所述从动端控制部件与所述受控部件相连。

在一个可选的实施例中，所述第一操作部件可包括分别与所述控制部件通信连接的第一操作单元和第二操作单元；以及

所述第一操作单元可用于通过所述控制部件控制所述受控部件在进行所述医疗操作时的运动速度和角度等，所述第二操作单元可用于控制所述受控部件在进行所述医疗操作时的运动方向和运动状态等；

其中，所述第一操作单元还用于根据融合处理后的参数信息提供所述触觉反馈。

在一个可选的实施例中，所述第一操作单元包括旋钮和手柄等中的至少一个。

在一个可选的实施例中，所述受控部件可包括机械臂和医疗器件等部件；以及

所述控制部件还可用于控制所述机械臂中的驱动电机驱动所述机械臂运动，以带动所述医疗器件进行所述医疗操作。

在一个可选的实施例中，所述医疗器件包括导管、导丝、手术刀、腹腔镜头和穿刺针等中的至少一种。

在一个可选的实施例中，所述参数信息包括所述受控部件在进行所述医疗操作时的摩擦力、正压力和力的分布信息等中的至少一种。

在一个可选的实施例中，所述机械臂包括有多个运动轴，且所述机械臂上设置有所述传感部件；