[发明专利]下肢辅助外骨骼机器人的传动方法

权利要求书

1.一种机器人传动方法，其特征在于动力提供装置和动力传输方法，其中，选用减速电机用以给外骨骼机器人提供动力，选用锥齿轮用以传输减速电机的输出力矩并改变力的传输方向。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人传动方法，其特征在于，驱动膝关节的减速电机在固定时，电机转轴同外骨骼大腿部分轴线方向于轴向平行的方式固定在大腿的相应结构件上，使其驱动膝关节运动，驱动髋关节的减速电机在固定时，外骨骼电机转轴垂直于外骨骼腰部固定在腰部的相应结构件上，使其驱动髋关节运动。

3.根据权利要求1所述机器人在使用锥齿轮组的时候，主动轮选用齿数较少的轮，从动轮选用齿数较多的轮，齿轮齿数可按照外骨骼机器人的设计要求及减速电机的选型采用合适传动比的锥齿轮组。

4.根据权利要求2所述锥齿轮组在安装时，主动轮安装在减速电机输出轴上，从动轮安装在膝关节和髋关节上。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于所述的动力装置可以包括以下任意一种:减速电机提供动力、单独的电机提供动力、单个电机与单个减速器组合使用提供动力等，本发明选减速电机为优选实施方案。

6.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于所述的动力装置可以包括以下任意一种：曲线齿锥齿轮组、直齿锥齿轮组、斜齿锥齿轮组、螺旋齿轮传动、蜗轮蜗杆传动等，本发明选曲线齿锥齿轮组为优选实施方案。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人传动方法，其特征在于所述的机器人的传动系统至少包括：电机、减速器、锥齿轮组等。

8.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于传动方法的设计，从动力的输出到关节的转动中，所设计到的减速电机和曲线齿锥齿轮组等及其相应的使用安装方法，精巧而又简便的驱动着机器人运动。