[发明专利]下肢辅助外骨骼机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于主控板控制中心和执行驱动装置及信息采集装置，其中：所述机器人的信息采集装置用以采集所述外骨骼机器人在运动时的路况信息、运动姿态信息和指令信息；所述主控板控制中心用以根据所采集的路况信息、运动姿态信息和指令信息生成控制命令并向所述外骨骼机器人发送所述控制命令；所述驱动执行装置用以接收主控板控制命令控制电机转动，并反馈相应的电机转动状况。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于主控板的控制中心与所述机器人的各信息收集装置通信连接，接收所述的路况地理信息、运动状态信息和指令信息，并根据所接收的信息生成相应的控制命令。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于所述的主控板可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器。

4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于所述的主控板与各驱动执行装置通信连接，用以接收主控板的控制命令信息对相应的电机进行控制，并反馈电机驱动情况。

5.根据权利要求2所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于所述的信号处理板与主控板通信连接，可用于增加主控板板对信息采集的接口。

6.根据权利要求4所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于所述的机器人还包括电机，与所述驱动执行装置连接，用以接收驱动执行装置的信息，驱动所述机器人运动。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于所述的机器人的信息采集装置至少包括：力敏检测装置、测距装置、姿态采集装置、编码器等。

8.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于放置在机器人本体上的信息采集装置，用以采集机器人所在环境信息、运动状态信息等，并将采集到的信息发送到控住中心，其中所述的控制中心可将采集到的信息生成控制命令控制机器人的运动。