[发明专利]一种车辆定位的方法及装置

权利要求书

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，应用于安装有激光雷达的车辆，所述方法包括：

预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；

若所述车辆位于所述目标区域内，利用所述激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置；

根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置,确定所述车辆在所述目标区域内的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置包括：

在所述目标区域建立平面直角坐标系，确定所述第一预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置；所述预存位置为所述景物标识在所述平面直角坐标系中的坐标。

3.根据权利要求2所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述利用所述激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置包括：

根据所述激光雷达获取的雷达点云判断是否存在所述景物标识；

若存在，获取所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中的坐标。

4.根据权利要求3所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述第一预设数目大于或等于所述第二预设数目。

5.根据权利要求3所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述车辆在所述目标区域内的位置包括：

将所述激光雷达的坐标系转换为所述平面直角坐标系；

根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述平面直角坐标系中分别对应的坐标和所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中分别对应的坐标确定所述车辆在所述目标区域内的位置。

6.根据权利要求1所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述景物标识为以下一种或多种：

广告牌、交通指示牌、交通设施、建筑设施、绿化设施和小型建筑物。

7.一种车辆定位的装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元；

所述第一确定单元，用于预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；

所述第二确定单元，用于若所述车辆位于所述目标区域内，利用所述激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置；

所述第三确定单元，用于根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述车辆在所述目标区域内的位置。

8.根据权利要求7所述的车辆定位的装置，其特征在于，所述第一确定单元，具体用于在所述目标区域建立平面直角坐标系，确定所述第一预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置；所述预存位置为所述景物标识在所述平面直角坐标系中的坐标。

9.根据权利要求8所述的车辆定位的装置，其特征在于，所述第二确定单元具体包括：判断子单元和坐标获取子单元；

所述判断子单元，用于根据所述激光雷达获取的雷达点云判断是否存在所述景物标识；

所述坐标获取子单元，用于在判断存在所述景物标识时，获取所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中的坐标。

10.根据权利要求9所述的车辆定位的装置，其特征在于，所述第三确定单元具体包括：转换子单元和坐标确定子单元；

所述转换子单元，用于将所述激光雷达的坐标系转换为所述平面直角坐标系；

所述坐标确定子单元，用于根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述平面直角坐标系中分别对应的坐标和所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中分别对应的坐标确定所述车辆在所述目标区域内的坐标。