[发明专利]施工流程自动调度方法、系统、作业机和存储介质

说明书

本公开涉及一种施工流程自动调度方法、系统、作业机和存储介质。该施工流程自动调度方法包括：获取施工状态数据；接收施工任务数据；根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令；根据施工指令，控制作业机完成相应动作。本公开可以在没有任何人工干预的情况下，根据施工任务数据与施工状态数据自动控制无人操作设备完成所有施工任务。

技术领域

本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种施工流程自动调度方法、系统、作业机和存储介质。

背景技术

对传统工程机械设备而言，往往需借助人工干预才能完成施工。然而传统施工方法具有效率低下，劳动强度大及危险系数高等缺陷。

发明内容

鉴于以上技术问题，本公开提供了一种施工流程自动调度方法、系统、作业机和存储介质，在没有任何人工干预的情况下，可以控制无人操作设备完成所有施工任务。

根据本公开的一个方面，提供一种施工流程自动调度方法，包括：

获取施工状态数据；

接收施工任务数据；

根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令；

根据施工指令，控制作业机完成相应动作。

在本公开的一些实施例中，所述获取施工状态数据包括：

获取作业机与作业环境的原始状态数据，其中，所述原始状态数据包括作业机状态数据、导航定位数据与环境感知数据中的至少一项；

对所述原始状态数据进行处理，生成施工状态数据。

在本公开的一些实施例中，所述对所述原始状态数据进行处理，产生施工状态数据包括：

对所述原始状态数据进行有效性判断；

对有效的原始状态数据进行处理，生成施工状态数据。

在本公开的一些实施例中，所述接收施工任务数据包括：

接收、解析并保存施工任务数据，其中，所述施工任务数据是以作业单元为元素的集合，作业机针对一个作业点完成施工作业所需的数据构成一个作业单元。

在本公开的一些实施例中，所述施工流程自动调度方法还包括：

在作业机施工中断后，作业机重启的情况下，从中断时所处状态继续工作。

在本公开的一些实施例中，所述施工流程自动调度方法还包括：

在作业机运行过程中，存储与整个施工过程相关的关键数据。

在本公开的一些实施例中，所述根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令包括：

根据关键数据更新施工任务数据；

根据施工任务数据完成运动规划、路径规划或轨迹规划，生成规划结果；

根据施工状态数据将规划结果转化为施工指令。

在本公开的一些实施例中，施工任务为离散任务、连续任务和混合任务，其中混合任务同时具备离散型特征与连续型特征。

在本公开的一些实施例中，对于离散任务，所述根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令包括：

根据关键数据判断施工任务是否执行完毕；

在施工任务未执行完毕的情况下，根据关键数据判断当前作业单元是否执行完毕；

在当前作业单元执行完毕的情况下，对当前作业单元数据的更新，控制作业机完成复位操作。