[发明专利]施工流程自动调度方法、系统、作业机和存储介质

权利要求书

1.一种施工流程自动调度方法，其特征在于，包括：

获取施工状态数据；

接收施工任务数据；

根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令；

根据施工指令，控制作业机完成相应动作；

其中，所述施工流程自动调度方法还包括：

在作业机运行过程中，存储与整个施工过程相关的关键数据；

其中，所述根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令包括：

根据关键数据更新施工任务数据；

根据施工任务数据完成运动规划、路径规划或轨迹规划，生成规划结果；

根据施工状态数据将规划结果转化为施工指令；

其中，所述施工任务为混合任务，其中混合任务同时具备离散型特征与连续型特征；对于混合任务，所述根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令包括：

根据关键数据判断施工任务是否执行完毕；

在施工任务未执行完毕的情况下，根据关键数据判断作业机是否进入缓冲单元，其中，缓冲单元设置在混合任务的两个相邻作业单元之间；

在作业机进入缓冲单元的情况下，发送复位指令，并判断作业单元数据的过去变量是否空；

在作业单元数据的过去变量不为空的情况下，提取过去变量数值到现在变量；

根据施工状态数据和现在变量中的作业单元数据完成运动规划、路径规划或轨迹规划，生成规划结果序列；

根据施工状态数据，从规划结果序列中选择最优的规划结果；

根据所选的规划结果生成施工指令。

2.根据权利要求1所述的施工流程自动调度方法，其特征在于，所述获取施工状态数据包括：

获取作业机与作业环境的原始状态数据，其中，所述原始状态数据包括作业机状态数据、导航定位数据与环境感知数据中的至少一项；

对所述原始状态数据进行处理，生成施工状态数据。

3.根据权利要求2所述的施工流程自动调度方法，其特征在于，所述对所述原始状态数据进行处理，产生施工状态数据包括：

对所述原始状态数据进行有效性判断；

对有效的原始状态数据进行处理，生成施工状态数据。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的施工流程自动调度方法，其特征在于，所述接收施工任务数据包括：

接收、解析并保存施工任务数据，其中，所述施工任务数据是以作业单元为元素的集合，作业机针对一个作业点完成施工作业所需的数据构成一个作业单元。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的施工流程自动调度方法，其特征在于，还包括：

在作业机施工中断后，作业机重启的情况下，从中断时所处状态继续工作。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的施工流程自动调度方法，其特征在于，对于混合任务，所述根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令还包括：

在作业单元数据的过去变量为空的情况下，将现在变量的剩余数据存入过去变量；

获取现在变量的后继作业单元数据，将现在变量的后继作业单元数据存入将来变量；

根据关键数据判断现在变量所对应的作业单元是否执行完毕；

在现在变量所对应的作业单元未执行完毕的情况下，执行根据关键数据判断作业机是否进入缓冲单元的步骤。

7.根据权利要求6所述的施工流程自动调度方法，其特征在于，对于混合任务，所述根据施工状态数据，将施工任务数据转化为施工指令还包括：

在现在变量所对应的作业单元执行完毕的情况下，清空过去变量的数据；

判断将来变量是否不空；

在将来变量为不空的情况下，将将来变量数值存入现在变量，之后执行根据施工状态数据和现在变量中的作业单元数据完成运动规划、路径规划或轨迹规划的步骤；

在将来变量为空的情况下，执行获取现在变量的后继作业单元数据的步骤；

在作业机未进入缓冲单元的情况下，执行判断将来变量是否不空的步骤。