[发明专利]一种基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法

权利要求书

1.一种基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，所述飞行时间深度相机包括光发射模块，传感模块，以及用于控制光发射模块和传感模块，并进行数据存储和数据处理的控制模块；

所述运动伪差减小方法包括如下步骤：

S1、所述光发射模块向外发射光线；

S2、所述传感模块接收来自目标物体的反射光线信号生成相关时间图，其中，所述传感模块的传感阵列分成多个区域逐块曝光，每个区域分别连续获取若干用于深度计算的相关时间图；

S3、所述控制模块处理所述相关时间图，通过深度计算生成深度图；具体包括：

S31、所述控制模块分别存储由传感模块的不同区域获取的相关时间图，其中每个区域获取的相关时间图包括若干相关时间帧数据；

S32、所述控制模块计算存储的各相关时间帧数据，得到相关时间偏移图，并根据初始相关时间偏移计算深度图；

S33、所述控制模块根据温度补偿系数，对深度图进行补偿；

S34、所述控制模块根据距离标定结果对补偿后的深度图进行距离校正。

2.如权利要求1所述的基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，步骤S2中，所述传感模块的传感阵列由所述控制模块控制分成多个区域，或者基于传感芯片预设的方式分成多个区域。

3.如权利要求1所述的基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，步骤S1中，所述光发射模块由控制模块调节光发射功率和频率，且向外发射光线的照明范围至少包含所述传感模块曝光区域的视场范围。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，

所述控制模块包括传感控制单元、照明控制单元、数据采集单元、数据缓存单元、数据计算单元和数据发送单元；

所述传感控制单元用于控制传感模块芯片上电顺序、配置芯片寄存器和读取芯片工作温度；

所述照明控制单元用于控制光发射模块照明的开启或关闭、调节光发射功率和频率；

所述数据采集单元用于采集传感模块芯片不同曝光区域的各相关时间图、工作温度数据；

所述数据缓存单元用于存储数据采集单元采集的相关时间图数据；

所述数据计算单元用于对采集到的各相关时间图进行拼接和深度计算；

所述数据发送单元用于发送计算好的数据。

5.如权利要求4所述的基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，步骤S3还包括，所述控制模块读取传感模块的芯片工作温度，并基于温度补偿系数对计算的深度图进行补偿。

6.如权利要求5所述的基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，步骤S3还包括：

S35、所述控制模块根据传感模块的镜头内参，将所述校正后的深度图转到传感模块相机的相机坐标系下；

S36、所述控制模块根据传感模块的镜头外参，将所述相机坐标系下的深度图转到世界坐标系下。

7.如权利要求5或6所述的基于飞行时间深度相机的运动伪差减小方法，其特征在于，步骤S3中，所述控制模块在对各相关时间帧数据进行计算时，先对相关时间帧进行拼接得到完整的相关时间图，再根据不同时间偏移的完整相关时间帧进行深度计算得到完整的深度图；

或者，先对传感模块各区域不同时间偏移的相关时间帧进行深度计算得到各区域的深度帧，再对这些深度帧做拼接得到完整的深度图。