[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取车辆在采样时刻的车辆位置信息和车辆运动信息，并确定采样时刻下与车辆位置信息对应的周围区域，其中，周围区域中包括障碍物；获取障碍物在采样时刻下的障碍物运动信息；根据车辆位置信息、车辆运动信息和障碍物运动信息，确定车辆的预测轨迹信息。本申请提供的轨迹预测方法，充分考虑了车辆所在交通场景中，障碍物对车辆驾驶轨迹的影响，利用车辆位置信息、车辆运动信息和障碍物运动信息来进行车辆驾驶轨迹预测，所得到的预测轨迹信息准确度高，适用于针对复杂交通场景中的自动驾驶轨迹预测，能够有效保证自动驾驶车辆的安全驾驶。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种轨迹预测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆开始得到发展和应用。自动驾驶车辆需要依据预测出的轨迹进行自动驾驶，可知，在自动驾驶车辆驾驶的过程中，需要对轨迹进行预测。

现有技术中，在对自动驾驶车辆进行轨迹预测的时候，可以依据自动驾驶车辆的运动规律对轨迹进行计算和预测，例如采用概率轨迹模型法预测出自动驾驶车辆的轨迹。

然而现有技术中，在自动驾驶车辆的实际驾驶过程中，自动驾驶车辆的周围环境是较为复杂的。只是依据自动驾驶车辆的运动规律对轨迹进行预测，没有充分考虑到周围环境对轨迹的影响，所得到的轨迹是不够准确的；轨迹预测结果的准确性和精准度较低，会进一步影响到自动驾驶车辆的安全驾驶。

发明内容

本申请提供一种轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，用以解决针对复杂交通场景中的自动驾驶轨迹预测问题。

第一方面，本申请提供一种轨迹预测方法，包括：

获取车辆在采样时刻的车辆位置信息和车辆运动信息，并确定所述采样时刻下与所述车辆位置信息对应的周围区域，其中，所述周围区域中包括障碍物；

获取所述障碍物在所述采样时刻下的障碍物运动信息；

根据所述车辆位置信息、所述车辆运动信息和所述障碍物运动信息，确定所述车辆的预测轨迹信息。

进一步地，根据所述车辆位置信息、所述车辆运动信息和所述障碍物运动信息，确定所述车辆的预测轨迹信息，包括：

根据所述车辆位置信息、所述车辆运动信息和所述障碍物运动信息，确定所述车辆的驾驶行为；

根据所述车辆位置信息和所述车辆运动信息，确定所述车辆在所述驾驶行为下的轨迹信息；

根据所述轨迹信息，确定所述车辆的预测轨迹信息。

进一步地，根据所述车辆位置信息、所述车辆运动信息和所述障碍物运动信息，确定所述车辆的驾驶行为，包括：

根据所述车辆位置信息、所述车辆运动信息和所述障碍物运动信息，确定第一特征向量；

将所述第一特征向量，输入到不同驾驶行为对应的分类模型中，得到所述第一特征向量属于不同驾驶行为的概率值；

确定概率值最大的驾驶行为，为所述车辆的驾驶行为。

进一步地，所述第一特征向量包括：所述车辆位置信息和所述车辆运动信息；且所述第一特征向量还包括：所述车辆与所述障碍物间的相对位置信息、和/或所述车辆与所述障碍物间的相对运动信息；

所述车辆位置信息为所述车辆到车道中心线的距离值；所述车辆运动消息包括车辆速度值和车辆运动方向。

进一步地，根据所述车辆位置信息和所述车辆运动信息，确定所述车辆在所述驾驶行为下的轨迹信息，包括：

将所述车辆位置信息和所述车辆运动信息，构成第二特征向量；