[发明专利]一种起升设备系统及其控制方法

权利要求书

1.一种起升设备的控制方法，其特征在于：采用雷达测距方式检测起升设备的运动距离，对所述运动距离进行修正，根据修正后的运动距离及设定阈值，控制起升设备的运动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：起升设备运动距离的计算如下式：

其中，s(t)表示节点A和节点B之间的距离，单位为米；Kr表示调频斜率，单位为赫兹/秒；c表示光速,等于299792458米/秒；Δf₁表示接收信号频率上升沿在Δt₁时间内的变化量；Δf₂表示发射信号频率下降沿在Δt₂时间内的变化量。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：采用中值滤波算法或加权平均算法对起升设备运动距离进行修正。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：取采样数据窗口的长度为L，对每个数据赋予不同的权值，计算某一时刻起升设备的运动修正距离s1(t)，

s1(t)＝s(t)×K1+s(t-1)×K2+…+s(t-i)×K(i+1)+…+s(t-n)×K(n+1)

其中，K(i+1)表示第i+1个数据的权值，s(t)表示t时刻起升设备的运动距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：控制起升设备的运动，包括对预限输出控制，所述预限输出控制方法如下：

在预限位置-第一阈值/2<当前位置＜预限位置+第一阈值/2情况时，保持当前状态不改变；

在当前位置≤预限位置-第一阈值/2情况时，预限输出，控制起升设备减速；

在当前位置≥预限位置+第一阈值/2情况时，预限输出释放。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：控制起升设备的运动，包括对预限输出控制，预限输出控制方法如下：当连续出现N次当前位置<预限位置,预限输出，控制起升设备减速；

当连续出现N次当前位置>预限位置,预限输出，预限输出释放。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：控制起升设备的运动，包括对极限输出控制，极限输出控制方法如下：

在极限位置-第二阈值/2<当前位置＜极限位置+第二阈值/2情况时，保持当前状态不改变；

在当前位置≤极限位置-第二阈值/2情况时，极限输出，控制起升设备减速；

在当前位置≥极限位置+第二阈值/2情况时，极限输出释放。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制起升设备的运动，包括对极限输出控制，极限输出控制方法如下：当连续出现N次当前位置<极限位置,极限输出，控制起升设备减速；

当连续出现N次当前位置>极限位置,极限输出释放。

9.一种起升设备系统，其特征在于：包括测距控制系统、执行机构，所述测距控制系统用于实现权利要求1-8任一一项所述的方法；所述执行机构包括电机，用于根据所述测距控制系统输出的控制信号，控制起升设备的动作，包括电机的运动速度或运动状态。