[发明专利]一种袋装物装车方法、装车设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，包括：根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域；计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量；选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据，达到可支持多种车型多种垛型，在保证安全的情况下，最大化扩展车辆的装载容量，达到充分利用空间的效果，极大的增加了装车司机的受众群体，提高了货车的装货量。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，尤其涉及一种用于袋装物的装车方法和装车设备。

背景技术

传统的工厂袋装包装的产品，如水泥，化肥，面粉等生产企业，在产品发货时往往依靠人力进行袋装货物的装车作业。特别是水泥行业，目前大多数是靠工人在车斗里，等待车斗上方的生产线传送带(可以一定范围内人工改变传送带的朝向和高低位置)输送水泥过来。当输送的袋装水泥从传送带上掉落到车斗的过程中时，工人通过人力改变其掉落轨迹从而掉落在车斗上预期位置进行装车。这种人工作业的主要问题是人体面临着水泥粉尘的危害，而且随着社会的发展，越来越少的人愿意去从事袋装水泥装车这类工作环境恶劣的工作岗位，对企业生产造成了困难。

为解决上述困难，自动化产品提供商基于水泥厂现有的袋装水泥生产输送线，通过改造加装自动装车机头，将该机头与输送皮带连接接收袋装水泥，然后将机头移动到指定坐标位置，再放落袋装水泥到车斗里，从而替代人工袋装水泥码垛作业。在这类自动装车系统上，由装车控制软件提供控制逻辑，指导装车机械进行作业，然而目前装车控制软件面临诸多问题，现有的自动装车系统只能支持单一车辆，如果换成体型较小，或者车辆的车斗不规则等情况，都将造成装车系统的袋装物码放困难甚至导致装车机械故障损坏，而且这类装车系统支持的垛型较少，导致车辆装载空间利用率低，极大影响了车辆装货量。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，包括：

根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；

根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域；

计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量；

选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据。

优选的，所述步骤根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置，具体包括：根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取堆叠层数和各堆叠层区域；根据堆叠层区域信息从待装载车斗三维数据中获取该堆叠层的遮挡特征位置。

优选的，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，具体包括；根据遮挡特征位置判断堆叠层区域边沿是否存在遮挡特征；如果遮挡特征围绕堆叠层区域，则将该堆叠层区域作为堆叠层可码放区域；如果部分堆叠层区域边沿存在遮挡特征，则根据扩展参数将未存在遮挡特征的边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域；否则根据扩展参数将该堆叠层区域边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域。

优选的，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域还包括：根据每一种可选码放方式获取该码放方式对应的扩展参数，所述扩展参数包括侧部扩展参数和后部扩展参数。

优选的，所述侧部扩展参数为堆叠层区域向两侧扩展的距离值，与各码放方式中位于侧边的袋装物在车斗宽度方向边长成预设比例；所述后部扩展参数为堆叠层区域向后方扩展的距离值，与各码放方式中位于后边沿的袋装物在车斗长度方向边长成预设比例。