[发明专利]一种袋装物装车方法、装车设备和存储介质

权利要求书

1.一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，其特征在于，包括：

根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；

根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，其中堆叠层区域可向外部扩展延伸特定距离后形成堆叠层可码放区域，该特定距离即为扩展参数；

计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，所述可选码放方式包括横包方式、竖包方式和/或混合方式；

选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据。

2.根据权利要求1所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置，具体包括：

根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取堆叠层数和各堆叠层区域；

根据堆叠层区域信息从待装载车斗三维数据中获取该堆叠层的遮挡特征位置。

3.根据权利要求2所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，具体包括;

根据遮挡特征位置判断堆叠层区域边沿是否存在遮挡特征；

如果遮挡特征围绕堆叠层区域，则将该堆叠层区域作为堆叠层可码放区域；

如果部分堆叠层区域边沿存在遮挡特征，则根据扩展参数将未存在遮挡特征的边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域；

否则根据扩展参数将该堆叠层区域边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域。

4.根据权利要求3所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，还包括：

根据每一种可选码放方式获取该码放方式对应的扩展参数，所述扩展参数包括侧部扩展参数和后部扩展参数。

5.根据权利要求4所述的袋装物装车方法，其特征在于：

所述侧部扩展参数为堆叠层区域向两侧扩展的距离值，与各码放方式中位于侧边的袋装物在车斗宽度方向边长成预设比例；

所述后部扩展参数为堆叠层区域向后方扩展的距离值，与各码放方式中位于后边沿的袋装物在车斗长度方向边长成预设比例。

6.根据权利要求1-5任一所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，还包括：

计算各可选码放方式所对应的扩展参数，根据各码放方式扩展参数从堆叠层区域中生成各码放方式对应的堆叠层可码放区域并存储。

7.根据权利要求6所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，具体包括：

根据每个可选码放方式获取该码放方式对应的堆叠层可码放区域；

根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量。

8.根据权利要求7所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量，还包括：

所述堆叠层可码放区域包括遮挡特征信息和/或障碍特征信息，所述障碍特征位于堆叠层可码放区域内，在袋装物模拟码放过程中如遇遮挡特征和/或障碍特征则将所码放袋装物平移预设距离。

9.一种装车设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一所述袋装物装车方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述袋装物装车方法的步骤。