[发明专利]无人飞行器的故障监测预警方法及无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的故障监测预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取来自所述无人飞行器的飞行控制器的输入信号；

根据所述输入信号确定是否产生预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输入信号的信号确定是否产生预警，包括：

从所述输入信号中检出信号特征；

当所述信号特征与正常信号特征的偏差达到设定阈值时，产生预警。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设定所述正常信号特征，其中所述正常信号特征是可被更新的。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定阈值是可被配置更新的。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输入信号为PWM信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述信号特征为信号周期。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设定阈值为正常信号周期的±10％。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述预警传输至所述无人飞行器的飞行控制器。

9.一种电子调速器，所述电子调速器用于控制无人飞行器的电机，其特征在于，所述电子调速器包括：

输入电气接口，所述输入电气接口被配置成接收来自所述无人飞行器的飞行控制器的输入信号；以及

控制器，所述控制器被配置成检出所述输入信号的信号特征，以及根据所述输入信号的信号特征产生预警。

10.一种电子调速器，所述电子调速器用于控制无人飞行器的电机，其特征在于，所述电子调速器包括：

输入电气接口，所述输入电气接口被配置成接收来自所述无人飞行器的飞行控制器的输入信号；

信号检测电路或信号检测芯片，所述信号检测电路或信号检测芯片被配置成检出所述输入信号的信号特征；以及

控制器，所述控制器被配置成根据所述输入信号的信号特征产生预警。

11.根据权利要求9或10所述的电子调速器，其特征在于，所述根据所述输入信号的信号特征产生预警，包括：

当所述信号特征与正常信号特征的偏差达到设定阈值时，产生预警。

12.根据权利要求11所述的电子调速器，其特征在于，所述控制器还被配置成根据外部设定更新所述正常信号特征。

13.根据权利要求11所述的电子调速器，其特征在于，所述控制器还被配置成根据外部设定更新所述设定阈值。

14.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：

电机；

根据权利要求9至13中任意一项所述的电子调速器；以及

飞行控制器，被配置成向所述电子调速器发送输入信号，和/或接收预警。

15.根据权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括通信装置，所述通信装置被配置成将所述电子调速器产生的预警传输至所述通信装置的对端。

16.根据权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括存储装置，所述存储装置被配置成：

存储所述预警，和\或

存储所述预警产生的时间，和\或

存储所述输入信号的信号特征与时间的对应关系。