[发明专利]全数字化全膝关节置换手术机器人系统及其模拟手术方法有效
| 申请号： | 201910161479.X | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109925055B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李书纲;陈鑫;张晓峰 | 申请（专利权）人： | 北京和华瑞博医疗科技有限公司;北京和华瑞博科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;A61B34/10;A61B34/30;A61B34/20;G09B9/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 娜拉 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 数字化 膝关节 置换 手术 机器人 系统 及其 模拟 方法 | ||
【权利要求书】：
1.全数字化全膝关节置换手术机器人系统，包括控制计算机、机器人，所述机器人上安装末端执行器，所述末端执行器根据机器人的指令进行动作，所述控制计算机控制机器人的动作；其特征在于：还包括结构光导航仪、动态基准、固定装置；所述结构光导航仪安装在手术床的附近，所述固定装置安装在手术床上，所述固定装置或者患骨上安装动态基准，所述动态基准与患骨的运动轨迹一致；所述结构光导航仪能够捕捉动态基准、末端执行器的运动轨迹；所述结构光导航仪上具有扫描仪，所述扫描仪用于获取患骨与动态基准的结构光三维点云图像及其空间中相对位置关系；所述控制计算机用于：对所述患骨与动态基准的结构光三维点云图像和患骨进行预配准；重建患骨的首次CT三维数字模型，利用多区域ICP配准算法对所述患骨与首次CT三维数字模型进行局部面配准；计算出结构光三维点云图像与首次CT三维数字模型分别所属坐标系的转换关系。
2.根据权利要求1所述的全数字化全膝关节置换手术机器人系统，其特征在于：所述扫描仪为双目结构光摄像机。
3.根据权利要求1所述的全数字化全膝关节置换手术机器人系统，其特征在于：所述结构光导航仪对角设置在手术床的附近。
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