[发明专利]靶点路径的确定方法、装置和系统、可读存储介质

权利要求书

1.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，应用于靶点路径确定系统，所述路径确定系统包括相互分离的拍摄装置和定位装置，所述定位装置包括指引结构，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：

获取针对患处的三维局部图像和位于所述三维局部图像内的虚拟路径；

当基于所述三维局部图像投影得到的仿真二维图像与基于患处得到的二维投影图像匹配时，获取所述虚拟路径在所述三维局部图像上的三维姿态信息，以作为所述靶点路径基于透视坐标系的透视坐标信息，所述透视坐标系基于所述拍摄装置形成；

根据所述靶点路径的透视坐标信息、所述透视坐标系和基于所述定位装置的定位坐标系之间的第一转换关系，调整指引结构使得所述指引结构的指引方向与所述靶点路径匹配；

其中，所述定位装置包括第二标识板，所述路径确定系统包括校准装置，所述校准装置与所述定位装置分离；

所述第一转换关系通过下述方式获取：

获取校准装置上预设标记点基于校准坐标系时的校准位置信息和基于图像坐标系时的图像位置信息，确定所述校准坐标系和所述图像坐标系之间的第二转换关系和所述拍摄装置的焦点位置信息，所述校准坐标系与所述校准装置相关、所述图像坐标系与基于所述拍摄装置得到的投影图像相关；

根据所述拍摄装置的焦点位置信息、所述第二标识板在所述定位坐标系下的定位位置信息、所述第二转换关系和所述第二标识板在所述图像坐标系中的图像坐标信息，确定所述第一转换关系，所述透视坐标系与所述焦点位置信息相关。

2.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述基于所述三维局部图像投影得到的仿真二维图像与基于患处得到的二维投影图像匹配，包括：

对所述患处进行透视投影得到所述二维投影图像；

对所述三维局部图像进行投影得到所述仿真二维图像；

获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，在所述重合度不小于预设阈值时，确定为所述仿真二维图像与所述二维投影图像匹配。

3.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述校准装置包括层叠间隔设置的校准板和第一标识板，所述预设标记点包括位于所述校准板上的第一定位球、和位于所述第一标识板上的第二定位球；

所述获取校准装置上预设标记点基于校准坐标系时的校准位置信息和基于图像坐标系时的图像位置信息，确定所述校准坐标系和所述图像坐标系之间的第二转换关系和所述拍摄装置的焦点位置信息，包括：

基于多个所述第一定位球在所述图像坐标系下的图像位置信息、和在所述校准坐标系下的校准位置信息，确定所述第二转换关系，所述第二转换关系能够用于确定校准后的所述二维投影图像；

基于多个所述第二定位球在所述图像坐标系下的图像位置信息、在所述校准坐标系下的校准位置信息和所述第二转换关系，确定所述拍摄装置的焦点位置信息。

4.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述调整指引结构使得所述指引结构的指引方向与所述靶点路径匹配包括：

根据所述靶点路径的透视坐标信息、所述第一转换关系，得到所述靶点路径在所述定位坐标系下的定位位置信息；

根据所述靶点路径的定位位置信息、和所述指引结构在所述定位坐标系下的定位位置信息，调整所述指引结构，使得所述指引结构的指引方向与所述靶点路径的延伸方向重合。

5.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述指引结构包括光束发射部件，所述指引结构的指引方向与所述靶点路径匹配包括：

所述光束发射部件发射的光束与所述靶点路径匹配。

6.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述指引结构包括器械导向通道，所述指引结构的指引方向与所述靶点路径匹配包括：

所述器械导向通道的中轴线与所述靶点路径匹配。