[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及距离测量系统

说明书

实施方式涉及图像处理装置、图像处理方法以及距离测量系统。实施方式的图像处理装置具备信息取得电路和可靠度生成电路。信息取得电路取得将测定距离作为像素值的二维的距离图像以及与和二维的距离图像中的每个像素的测定距离对应的信号值相关的信号信息。可靠度生成电路针对二维的距离图像的每个像素，将各像素作为中心像素，生成基于在距中心像素规定范围内的像素中具有与中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的信息和与中心像素对应的信号值的可靠度。

相关申请

本申请享有以日本专利申请2018-79090号(申请日：2018年4月17日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。

技术领域

实施方式涉及图像处理装置、图像处理方法以及距离测量系统。

背景技术

已知被称为LIDAR(Light Detection and Ranging,Laser Imaging Detectionand Ranging，激光成像检测和测距)的距离测量系统。在该距离测量装置中，对测量对象物照射激光光束，将由测量对象物反射的反射光的强度基于传感器输出来转换为时间序列的数字信号。据此，基于激光光束的发光的时间点和与数字信号的信号值的波峰对应的时间点的时间差，来测量到测量对象物的距离。由物体散射的太阳光等环境光也入射于传感器，成为随机发生的噪声。

在距离测量系统中，进行将基于在邻接的方向照射的激光光束的多个数字信号累积而提高S/N比的处理。但是，在累积多个数字信号时，有可能产生噪声的群集(cluster)化。

发明内容

实施方式提供能够生成包含群集化的噪声的距离图像的每个像素的可靠度的图像处理装置、图像处理方法、距离测量装置以及距离测量系统。

本实施方式的图像处理装置具备信息取得电路和可靠度生成电路。信息取得电路取得以固定距离作为像素值的二维的距离图像，以及与和二维的距离图像中的每个像素的测定距离对应的信号值相关的信号信息。可靠度生成电路针对二维的距离图像的每个像素，将各像素作为中心像素，生成基于在距中心像素规定范围内的像素中具有与中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的信息和与中心像素对应的信号值的可靠度。

附图说明

图1为示出本实施方式的距离测量装置的概略的整体结构的图。

图2为示出本实施方式的距离测量装置的结构例的图。

图3为示意性地示出光源的发射模式的图。

图4为放大示出各个激光光束在测量对象物上的照射位置的示意图。

图5为示出AD转换电路的电气信号的采样值的一个示例的图。

图6为示出测量处理电路的详细的结构的框图。

图7为示意性地示出成为基准的激光光束和在邻接的第二照射方向照射的激光光束的图。

图8A和图8B为示意性地示出基于图7中所示出的反射光而得到的数字信号的图。

图9A至图9D为示出图8中所示出的数字信号的规定时间内的累积值的示例的图。

图10A至图10D为示出基于图8中所示出的数字信号得到的数字信号的峰值的示意图。

图11为示出累积处理电路的详细的结构的框图。

图12A至图12C为示意性地示出将相似性高的第二数字信号加权累积后的情况的图。

图13A至图13C为示意性地示出将相似性低的第二数字信号加权累积后的情况的图。

图14为示出图像处理装置的详细的结构的图。

图15A为示出二维的距离图像的示例的图。