[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及距离测量系统

权利要求书

1.一种图像处理装置，具备：

信息取得电路，取得将测定距离作为像素值的二维的距离图像以及与和所述二维的距离图像中的每个像素的所述测定距离对应的信号值相关的信号信息；以及

可靠度生成电路，将所述二维的距离图像内的对象像素作为中心像素，生成基于在距所述中心像素规定范围内的像素中具有相对于所述中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的像素数量和与所述中心像素对应的所述信号值的可靠度，

其中，在具有相对于所述中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的像素数量相同的情况下，基于第1大小的所述信号值生成的所述可靠度为基于小于所述第1大小的第2大小的所述信号值生成的所述可靠度以上的大小。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述可靠度为所述中心像素的所述信号值乘以具有与所述中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的像素数量的平方根而成的值。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述可靠度为如下的值：将与具有所述规定范围内的距离值的像素对应的所述信号值分别加算而成的加算值除以具有与所述中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的像素数量，再乘以所述像素数量的平方根而成的值。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述可靠度为如下的值：将与具有所述规定范围内的距离值的像素对应的所述信号值乘以规定的系数而成的乘算值分别加算而成的加算值，除以将与所述信号值相乘的所述规定的系数分别加算而成的加算值，再乘以具有所述规定范围内的距离值的像素的像素数量的平方根而成的值。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述可靠度基于将与具有所述规定范围内的距离值的像素对应的所述信号值的取幂分别加算而成的加算值。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述可靠度基于将与具有所述规定范围内的距离值的像素对应的所述信号值的取幂乘以规定的系数而成的值分别加算而成的加算值。

7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中，

所述信号值为基于权重值累积多个时间序列的数字信号而成的时间序列的数字信号的与所述测定距离对应的时间点的值，

所述系数为基于所述权重值的值。

8.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，

所述可靠度基于所述加算值的平方根。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

还具备噪声降低处理电路，该噪声降低处理电路基于所述可靠度进行噪声降低处理。

10.根据权利要求1～8中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

还具备图像评价电路，该图像评价电路基于所述可靠度进行所述距离图像的评价。

11.根据权利要求1～8中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

还具备神经网络型的神经网络处理电路，该神经网络处理电路基于所述可靠度输出规定的结果。

12.一种图像处理方法，具备：

信息取得工序，取得将测定距离作为像素值的二维的距离图像以及与和所述二维的距离图像中的每个像素的所述测定距离对应的信号值相关的信号信息；以及

可靠度生成工序，将所述二维的距离图像内的对象像素作为中心像素，生成基于在距所述中心像素规定范围内的像素中具有相对于所述中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的像素数量和与所述中心像素对应的所述信号值的可靠度，

其中，在具有相对于所述中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的像素数量相同的情况下，基于第1大小的所述信号值生成的所述可靠度为基于小于所述第1大小的第2大小的所述信号值生成的所述可靠度以上的大小。