[发明专利]一种可移动式图像采集及投影装置

说明书

本发明提供了一种可移动式图像采集及投影装置，其包括移动平台，移动平台上安装有位置调节部件，位置调节部件包括多个连接杆，每相邻的两连接杆之间通过旋转关节进行转动连接，位置调节部件的顶端固定安装有机壳，机壳内设置有电路板，电路板的相对两侧分别电连接有摄像部件和投影部件，摄像部件包括多个摄像头，投影部件包括至少一投影镜头。本发明相较于现有技术可以有效地解决传统机器人控制方式中核心算法执行效率低、硬件成本高、安装和维护繁琐、硬件容易受工业生产环境干扰这些问题。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体而言，涉及一种可移动式图像采集及投影装置。

背景技术

机器人是工业自动化领域中的重要组成部分，对机器人进行高效精准的控制是有效发挥机器人性能和工作效率的核心技术，也是推动机器人行业发展的核心动力。机器人控制技术主要涉及图像采集，图像处理，控制算法，电机控制，用户交互等方面。随着机器人的大规模集中应用，行业内也提出了对高性价比，低维护成本控制方式的需求。

目前的机器人控制技术需要集成很多硬件设备和复杂的软件程序来实现。其中，硬件设备至少包括高性能PC机和显示器，计算机总线接口的多轴运动控制卡，两台摄像机，操作人员输入输出设备，各类硬件连接线缆等。软件程序一般包括摄像机控制程序，图像处理和识别算法软件程序，机器人控制算法程序，用户界面程序等。

目前的具体的机器人控制方式为：两台摄像机组成双目视觉系统，实时拍摄受控机器人部件的运动视频图像，由摄像机接口传送到PC机内，PC机内的软件程序对视频图像进行处理和位置姿态识别，计算出受控部件的三围坐标后作为参数输送给PC内的机器人控制软件，计算出控制数据后再由计算机总线传送给多轴运动控制器产生具体的电机控制信号给机器人的电机部分。用户通过鼠标，键盘等设备输入指令，并在显示器上监视控制过程和机器人运行状态等。

同时，为了安装和固定所需的硬件，还需要设置独立的场地空间，并配备相应的硬件安装和线缆连接手册，需要对安装维护人员进行长时间的培训。

基于双目视觉方式的目标位置姿态检测和识别是行业内公认的复杂算法，数据计算量极大，在传统PC上执行效率很低，这使得作为控制反馈量的机器人受控部件当前坐标的获取速度很低，严重影响机器人控制算法和多轴运动控制器的执行效率，进而导致整个机器人运行速度很低，降低了生产效率。机器人控制算法里也有需要密集计算的部分，在传统PC上执行效率也很低，同样也会导致整个机器人运行速度很低。

同时，控制现场线缆众多，连接繁琐，且很多是传送高速信号，容易受到工业生产环境内的干扰，降低控制的可靠性，安装和维护过程中也容易出错；显示器会受到工业生产中各种环境光线的干扰，降低显示质量，影响监控过程；硬件成本太高，整个机器人控制系统需要较大的场地，都制约了机器人的大规模普及应用。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种可移动式图像采集及投影装置，可以有效地解决传统机器人控制方式中核心算法执行效率低、硬件成本高、安装和维护繁琐、硬件容易受工业生产环境干扰这些问题。

为此，本发明提供了一种可移动式图像采集及投影装置，其包括移动平台，移动平台上安装有位置调节部件，位置调节部件包括多个连接杆，每相邻的两连接杆之间通过旋转关节进行转动连接，位置调节部件的顶端固定安装有机壳，机壳内设置有电路板，电路板的相对两侧分别电连接有摄像部件和投影部件，摄像部件包括多个摄像头，投影部件包括至少一投影镜头。

进一步地，上述移动平台的底部设置有多个滚轮，滚轮上设置有锁定部件。

进一步地，上述移动平台的顶部设置有线束穿孔，移动平台的侧面设置有多个线束连接口，各个线束连接口上连接有信号线束，信号线束从线束穿孔中穿出并电连接电路板。

进一步地，上述电路板外设置有电路板壳体，电路板壳体上设置有电路板线束口，信号线束从电路板线束口中穿入并电连接电路板。