[发明专利]一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法

权利要求书

1.一种定位检测装置，其特征在于：包括定位检测组合、若干定位片、原点位置、负限位、正限位、控制器、编码器；正限位和负限位位于移动载体移动轨道两端，原点位置位于正限位和负限位之间且靠近负限位，若干定位片分布在原点位置和正限位之间；其中每个定位片具有相同的长、宽尺寸，且在N行M列的特定位置打孔进行编号；定位检测组合包括固定于支架上的N个竖直排列的小孔识别传感器，小孔识别传感器可以识别定位片上开孔与否，定位检测组合中的N个竖直排列的小孔识别传感器可依次经过每一定位片的M列孔；其中M、N为正整数，且N≥2，M≥2；原点位置、正限位和负限位是接近开关或者位置传感器；定位检测组合和控制器位于移动载体上，定位片位于目标位置；定位检测组合、原点位置、负限位和正限位均与控制器电连接，编码器与控制器信号连接，控制器可以根据定位检测组合检测到的定位片上打孔信息读取编码器编码。

2.根据权利要求1中所述的一种定位检测装置，其特征在于，小孔识别传感器为光纤传感器，光纤传感器的有效光斑的直径小于定位片上小孔。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的一种定位检测装置，其特征在于，所述若干定位片包括取料点接料定位片、取料点送空炉定位片、与目标位置相对应的若干送料定位片和取空炉定位片。

4.根据权利要求1-3任一项中所述的定位检测装置进行定位的的定位检测方法，其特征在于：

步骤一：控制器记录移动载体上的定位检测组合正向从原点位置经过各个定位片上的各列孔时编码器的值或者反向回到原点时经过各个定位片上的各列孔时编码器的值，作为各个定位片的初始编码值；

步骤二：移动载体运行到目标位置，并比较移动载体的定位检测组合经过该目标位置定位片各列孔时的编码器值与该目标位置定位片的初始编码值；当此时每列孔对应的编码器值与该列孔的初始编码值的偏差都小于设定值，并且经过各列孔时移动载体的定位检测组合的检测信号与目标位置的定位片上的打孔相匹配时，判断该位置为安全定位位置。

5.一种定位运料系统，其特征在于：包括如权利要求1-3中任一项中所述的一种定位检测装置，还包括运料车、运料车轨道、取料点、1号机、2号机……Q号机，其中Q为正整数，且Q≤2^M*N ；其中取料点两侧沿运料车轨道分别设置取料点接料定位片、取料点送空炉定位片，1号机、2号机……Q号机两侧沿运料车轨道分别设置相应的送料定位片和取空炉定位片，正限位和负限位设置在运料车轨道两端，原点位置靠近负限位位置；运料车上定位检测组合的左右两边分别用于放置装满料的炉和空炉；定位检测组合和控制器位于运料车上；运料车上还设置有伺服驱动、运料车电机和编码器，控制器连接伺服驱动器，伺服驱动器连接并驱动运料车电机；编码器连接伺服驱动器，控制器记录定位检测组合经过定位片时的编码器值作为位置信息；运料车上的控制器可以与取料点、1号机、2号机……Q号机建立通信连接；运料车上设置有动作定位机构，动作定位机构可以将运料车在取料点、1号机、2号机……Q号机的位置固定，并输出定位成功或失败信号给运料车和与其固定的取料点、1号机、2号机……Q号机。

6.根据权利要求5中所述的一种定位运料系统，其特征在于，还包括系统管理主机、人机界面，人机界面信号连接控制器，系统管理主机采用网络总线连接控制器，控制器与取料点、1号机、 2号机……Q号机采用网络总线进行通信。

7.根据权利要求5或6中所述的一种定位运料系统，其特征在于：所述动作定位机构包括：在取料点两边相应位置沿运料车轨道设置有取料点接料销孔、取料点送空炉销孔，1号机、2号机……Q号机两边相应位置沿运料车轨道设置有送料销孔、取空炉销孔，在运料车上设置有定位销、定位气缸、定位销到位传感器；所述的定位销到位传感器安装于定位气缸行程的中部位置，当定位销正确销入取料点接料销孔、取料点送空炉销孔、送料销孔、取空炉销孔之一后，定位气缸正好伸出到行程的中部位置，此时定位销到位传感器输出高电平；当定位销销到无任何阻挡物的位置而定位气缸全部伸出或定位销被各个销孔之一的边缘阻挡而定位气缸未伸出到中部位置时，定位销到位传感器输出低电平。