[发明专利]清洁机器人控制方法、存储介质、一种清洁机器人

说明书

本发明提供清洁机器人控制方法，包括步骤电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。本发明还涉及一种清洁机器人、存储介质。本发明采用电荷量检测装置对清洁机器人周围区域环境的物体进行感知识别，实现机器人的提前判别物体的类型，并根据物体类型配置对应的清洁模式，从而实现机器人智能清扫。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。

技术领域

本发明属于清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人控制方法、存储介质、一种清洁机器人。

背景技术

机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的清洁机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。

随着机器人吸尘器的更新换代，障碍物识别成为清洁机器人智能的重要体现，目前市场上的机器人吸尘器的信号传感器只能识别到有无障碍物，但无法分别是什么具体的物体类型，也无法提前预判障碍物的类型来切换清扫模式。

针对上述问题，急需一种针对障碍物的清洁机器人控制方法。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种清洁机器人控制方法，本发明采用电荷量检测装置对清洁机器人周围区域环境的物体进行感知识别，实现机器人的提前判别物体的类型，并根据物体类型配置对应的清洁模式，从而实现机器人智能清扫。

本发明提供清洁机器人控制方法，包括以下步骤：

电荷量采集，配置在清洁机器人内的电荷量检测装置获取清洁机器人当前位置的周围物体的电荷量信息；

物体识别，根据所述电荷量信息在电荷量标准库中进行匹配，得到对应电荷量的物体类型；其中，电荷量标准库中存储有若干物体的电荷量范围；

清洁控制，根据所述物体类型，配置清洁机器人执行对应的清洁指令。

优选地，所述清洁指令包括配置清扫功率，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则相应增大清扫功率，反之则减小清扫功率。

优选地，所述清洁指令包括增湿清洁，通过检测一段时间内灰尘粒子的静电荷大小获得灰尘粒子的流量大小变化趋势，若灰尘粒子流量增大则配置清洁组件增加湿度。

优选地，配置清洁组件增加湿度包括：清洁机器人底部喷洒清洁用液体或者向底部清洁用的拖布上渗入清洁用液体。

优选地，清洁控制中包括：

路径规划，根据所述物体类型配置清洁机器人清扫路径。

优选地，路径规划中，若所述物体类型为非可穿越障碍物或非可攀越障碍物，配置清洁机器人执行弓形避障清扫或沿边清扫。

一种清洁机器人，包括：用于清洁地面的机器人本体；处理器；存储器；以及程序，其中，

所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行清洁机器人控制方法；

所述机器人本体内配置有用于采集清洁机器人周围物体的电荷量信息的电荷量检测装置。

优选地，若干所述电荷量检测装置配置于所述机器人本体外壳外围。

优选地，所述电荷量检测装置配置于所述机器人本体的顶部或底部。