[发明专利]一种海洋测量方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种海洋测量方法、电子设备及存储介质。方法包括：接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；获取至少一艘无人艇的状态信息，至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在待测区域中进行海洋测量；根据动态环境信息和状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在则向需要避障的无人艇发送避障指令。本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。

技术领域

本申请涉及海洋环境监测技术领域，具体而言，涉及一种基于海洋测量方法、电子设备及存储介质。

背景技术

对于近海、密集航道等来往船只较多的水域进行海洋测量，一直以来都是难以推进的工作，当无人艇在进行测量任务时，如果来往船只较多，操作者在海上参照物较少的情况下，很难做出有效的判断。

现有的无人艇编队通过排列成“一”字形在进行海洋测量，通过编队中的一个虚拟领导者领导其按照“一”字进行海洋测量，若有一艘无人艇遇到障碍需要避障，则会影响到整个编队的行进，其测量效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种海洋测量方法、电子设备及存储介质，以解决对海洋测量效率低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种海洋测量方法，包括接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；获取至少一艘无人艇的状态信息，所述至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在所述待测区域中进行海洋测量；根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在，则向所述需要避障的无人艇发送避障指令，以使所述需要避障的无人艇根据所述避障指令进行避障操作。

本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。

进一步地，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，包括：根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿所述航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇为需要避障的无人艇，能够提高判断的准确性。

进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，包括：判断所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括以测量任务所允许的最大行驶速度行驶。这样能够在保证无人艇安全的前提下，不会影响测量进度。

进一步地，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：若所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括原地等待，最大程度的保证了测量效率。

进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括规划后的路径，进一步提高了测量效率。