[发明专利]叉车转向控制方法、装置、存储介质以及叉车

说明书

本公开涉及一种叉车转向控制方法、装置、存储介质及叉车，用以解决现有叉车转弯半径过大的技术问题。该叉车转向控制方法包括：获取转角传感器检测到的目标后转向轮的转角值，所述目标转向轮是叉车的任一后转向轮；根据所述转角值的大小确定所述叉车的目标转向控制策略，其中，所述叉车预置有所述目标后转向轮的转角值的不同区间范围与转向控制策略之间的对应关系，并且，当所述转向值在目标区间范围中时，对应的目标转向控制策略包括控制两个前驱动轮的旋转方向相反；根据所述目标转向控制策略以及所述转角值确定各前驱动轮的需求转速矢量；根据所述需求转速矢量驱动所述叉车转向。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种叉车转向控制方法、装置、存储介质及叉车。

背景技术

平衡重式叉车(以下简称叉车)底盘结构一般采用前轴为驱动桥、后轴为转向桥的形式，叉车转向功能由驱动桥两轮差速，转向桥两轮偏转共同动作来实现。对于驱动桥为单电机驱动的单驱叉车，由于驱动桥中有差速器，差速器会根据左、右轮阻力自动确定左、右差速率，使得叉车向速度低的车轮一边转向，从而实现叉车转向。

而对于双驱叉车，由于没有差速器而不能实现自动差速功能，所以双驱叉车均设有转角传感器，从而使得双驱叉车可以根据转角传感器信号，控制前轴内、外车轮的转速和旋向，从而实现叉车转向。但是，仅根据转角传感器进行双驱叉车的转向控制，会导致叉车的转弯半径过大，影响叉车转弯的灵活度。

发明内容

本公开的目的是提供一种叉车转向控制方法、装置、存储介质及叉车，用以解决现有叉车转弯半径过大的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种叉车转向控制方法，所述方法包括：

获取转角传感器检测到的目标后转向轮的转角值，所述目标转向轮是叉车的任一后转向轮；

根据所述转角值的大小确定所述叉车的目标转向控制策略，其中，所述叉车预置有所述目标后转向轮的转角值的不同区间范围与转向控制策略之间的对应关系，并且，当所述转向值在目标区间范围中时，对应的目标转向控制策略包括控制两个前驱动轮的旋转方向相反；

根据所述转向控制策略以及所述转角值确定各前驱动轮的需求转速矢量；

根据所述需求转速矢量驱动所述叉车转向。

可选地，所述目标后转向轮位于所述叉车车体的第一方位，所述根据所述转角值的大小确定所述叉车的转向控制策略，包括：

若所述转角值表明所述叉车的转向圆心在所述叉车车体的第二方位的外侧，则确定所述转向值对应的目标转向控制策略为：

控制所述两个前驱动轮的旋转方向相同，且所述两个前驱动轮分别对应的电机转速与所述电机到所述转向圆心的距离成正比；

若所述转角值表明所述叉车的转向圆心在所述叉车车体的第二方位的内侧，则确定所述转向值对应的目标转向控制策略为：

控制所述两个前驱动轮的旋转方向相反，且所述两个前驱动轮分别对应的电机转速与所述电机到所述转向圆心的距离成正比。

可选地，所述控制所述两个前驱动轮的旋转方向相同，且所述两个前驱动轮分别对应的电机转速与所述电机到所述转向圆心的距离成正比，包括：

按照以下公式，控制所述两个前驱动轮的旋转方向相同，且所述两个前驱动轮分别对应的电机转速与所述电机到所述转向圆心的距离成正比：

其中，N₁为所述叉车车体的所述第一方位的前驱动轮的需求转速矢量，N₂为所述叉车车体的所述第二方位的前驱动轮的需求转速矢量，β为所述转角值，所述转角值是指所述目标后转向轮的轴心方向与后桥轴线的夹角值，ctg表示对转角值求余切值，L为叉车轴距，K为前轮距，M为后桥主销距；