[发明专利]互动机器人以及其控制程序

说明书

本发明涉及互动机器人及其控制程序。互动机器人通过变化头部的朝向以及黑眼珠的位置中的至少一种来控制视线方向。互动机器人在使视线方向朝向互动对象的基准方向时，在基准方向包含在针对当前的视线方向而预先决定的规定范围内的情况下，通过不变化头部的方向而变化黑眼珠的位置来使视线方向朝向基准方向，而在基准方向不包含在规定范围内的情况下，通过使头部的朝向和黑眼珠的位置一起变化来使视线方向朝向基准方向。

技术领域

本公开涉及互动机器人以及其控制程序。

背景技术

已知有头部相对于躯干部活动，设置于头部的眼球部也能够活动，从而使视线朝向作为互动对象的用户的互动机器人(例如，参照日本特开2007－130691号公报)。

根据专利文献1所公开的互动机器人，设定使头部动作的比例和使眼球部动作的比例，始终使头部和眼球部动作来调整视线。然而，那样的视线调整根据与用户进行互动的相对的位置关系、互动的状况而有时感觉不自然。例如，有时给人一种怒视的印象、或不安的印象。

发明内容

本公开提供调整视线方向以给予用户更自然的印象的互动机器人及其控制程序。

本公开的第一方式中的互动机器人具备：躯干部；头部，其能够相对于躯干部变化朝向；眼球部，其设置于头部，能够变化黑眼珠的位置；控制部，其通过变化头部的朝向以及黑眼珠的位置中的至少一个来控制视线方向；以及获取部，其获取互动对象的基准方向，控制部在要使视线方向朝向基准方向时，在基准方向包含在针对当前的视线方向而预先决定的规定范围内的情况下，通过不变化头部的朝向而变化黑眼珠的位置来使视线方向朝向基准方向，在基准方向不包含在规定范围内的情况下，通过使头部的朝向和黑眼珠的位置一起变化来使视线方向朝向基准方向。互动机器人通过这样调整视线方向，从而不会给予无意地怒视那样的印象，而给予用户更自然的表情的印象。

另外，第二方式中的互动机器人具备：躯干部；头部，其能够相对于躯干部变化朝向，眼球部，其设置于头部，能够变化黑眼珠的位置；控制部，其通过变化头部的朝向以及黑眼珠的位置中的至少一个来控制视线方向；以及获取部，其获取互动对象的基准方向，控制部在要使视线方向朝向基准方向时，能够执行第一控制和第二控制中的至少一个，在第一控制中，在不变化头部的朝向而变化黑眼珠的位置后使头部的朝向和黑眼珠的位置一起变化来使视线方向朝向基准方向，在第二控制中，使头部的朝向和黑眼珠的位置一起变化后，不变化头部的朝向而变化黑眼珠的位置来使视线方向朝向基准方向。除了第一方式之外，通过这样的第一控制以及第二控制的视线方向的调整，互动机器人也能够给予用户更自然的表情的印象。

在这种情况下，可以构成为：控制部在基准方向包含在针对当前的视线方向而预先决定的规定范围内的情况下，通过不变化头部的朝向而变化黑眼珠的位置来使视线方向朝向基准方向，在基准方向不包含在规定范围内的情况下，通过第一控制或者第二控制使视线方向朝向基准方向。通过在给予自然的表情的印象的范围中尽可能地不变化头部的朝向，能够抑制能量消耗。

这样的第一方式以及第二方式中的互动机器人可以构成为：具备发声部，发声部对互动对象发声，控制部在发声部开始发声的时刻联动地使视线方向朝向基准方向。另外，也可以具备检测部，检测部对互动对象的发声进行检测，控制部在检测部检测出互动对象的发声的时刻联动地使视线方向朝向基准方向。如果在这样的时刻调整视线方向，则能够给予用户更自然的眼睛的运动的印象。

另外，可以构成为：控制部在使头部的朝向和黑眼珠的位置一起变化的情况下，以使头部的朝向延迟追随于视线方向的方式控制头部的朝向和黑眼珠的位置。通过这样使头部的朝向和黑眼珠的位置的变化相互协调，能够给予更自然的眼睛的运动的印象。