[发明专利]机械臂取放物装置

说明书

本发明提供一种机械臂取放物装置，包括：与机械臂连接的直线驱动器、与直线驱动器连接的吸取装置以及设置在直线驱动器两侧的用于夹取物流对象两侧的夹爪，直线驱动器用于驱动吸取装置进行伸缩运动，夹爪与直线驱动器联动设置，直线驱动器回缩时，夹爪收拢，直线驱动器伸出时，夹爪张开。本发明的机械臂取放物装置，结合了吸盘和夹爪的优点，对于存放于狭窄空间里中的物流对象，利用直线驱动器驱动吸取装置伸出并吸附物体，同时利用两者的联动关系，在回缩时通过夹爪进一步加紧物流对象的两侧，并将物流对象取出，从而能够灵活可靠地取出狭窄空间中的物流对象，并且在回缩后也不会占用很多工作空间，便于机械臂的移动。

技术领域

本发明涉及物流自动化设备制造技术，尤其涉及一种机械臂取放物装置，属于物流设备制造技术领域。

背景技术

物流行业发展迅速，特别是电商行业的崛起，带来包裹量的巨升，现在已达到平均每日超过1亿包裹量，按经济发展及人民群众增长的需求推算，不远的将来，每日包裹量将超过10亿。

整个物流行业由传统的人工向自动化、智能化的演进过程中，利用机器人等自动化设备实现自动化的货品入库、商品搬运、拣货、订单分拣、包裹出库，代替人工的重复劳动，是物流领域降本提效的重要方向。机器人需要利用机械臂带动末端夹具抓取或吸附货品，放到目的箱中，完成拣货操作。

由于机械臂的工作空间有限，用于取货的原箱和目的箱会放置在距离机械臂较近的位置；原箱会有一定的深度，其本质上是一个从狭窄空间内抓取或吸附物体的技术问题。这就要求机械臂的夹具或吸具必须有一定的长度，可以伸入箱子内部抓取或吸附货品。而这种长尺寸的夹具大大压缩了机械臂和夹具的可行工作空间，给机械臂和夹具的无碰撞运动规划造成了困难。尤其在夹具或吸具伸入到原箱内部抓取或吸附时，夹具和箱壁、夹具和物品的碰撞是抓取规划必须要考虑的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种新的机械臂取放物装置，以便于对具有一定深度的狭窄空间中的对象进行抓取。

本发明实施例提供了一种机械臂取放物装置，包括：与机械臂连接的直线驱动器、与所述直线驱动器连接的吸取装置以及设置在所述直线驱动器两侧的用于夹取所述物流对象两侧的夹爪，

所述直线驱动器用于驱动所述吸取装置进行伸缩运动；

所述夹爪与所述直线驱动器联动设置，所述直线驱动器回缩时，所述夹爪收拢，所述直线驱动器伸出时，所述夹爪张开。

本发明的机械臂取放物装置，结合了吸盘和夹爪的优点，对于存放于狭窄空间里中的物流对象，利用直线驱动器驱动吸取装置伸出并吸附物体，同时利用两者的联动关系，在回缩时通过夹爪进一步加紧物流对象的两侧，并将物流对象取出，从而能够灵活可靠地取出狭窄空间中的物流对象，并且在回缩后也不会占用很多工作空间，便于机械臂的移动。

附图说明

图1为本发明实施例的机械臂取放物装置的结构示意图之一；

图2为图1的侧面结构示意图；

图3为本发明实施例的机械臂取放物装置的结构示意图之二。

具体实施方式

本发明实施例所述的机械臂取放物装置主要应用于物流对象的获取和放置，当然也可以且不限于应用于以下场景，例如：货品入库、商品搬运、拣货、订单分拣、包裹出库、物流对象的整理搬运、物流对象的存储、物件的提取分类、物流对象的清理及集中处置等。

本发明实施例中所说的“物流对象”一般包括：“包裹”、“货物”、“物品”等，在实施例中特指易被吸取装置或夹爪获取的对象。

本发明实施例的机械臂取放物装置，主要用于抓取和摆放物流对象，该机械臂取放物装置包括：与机械臂连接的直线驱动器、与直线驱动器连接的吸取装置以及设置在直线驱动器两侧的夹爪，该夹爪用于夹取物流对象的两侧的。