[发明专利]一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统

说明书

本发明公开了一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统，包括机箱、进料口、排出口、盖板、把手、齿槽、第一导出板、支杆、卡扣、铰接座、进料斗、传动杆、安装板、第一电机、转盘、偏心轴、连接杆、传送机构、分拣手爪机构、分拣出口、第二导出板、固定槽、卡齿、防护壳和螺栓，所述机箱一端上部开设有进料口，所述机箱另一端下部开设有排出口，通过分拣手爪机构的设置，垃圾传送时，通过滑块沿横杆左右滑动，第一气缸伸缩运动带动夹爪上下运动，同时，第二气缸伸缩运动带动夹爪张开和夹紧共同配合，使得夹爪将夹持的物品运送到第二导出板上方后松开，分拣出的物品沿第二导出板从分拣出口滑出，从而完成分类分拣。

技术领域

本发明涉及垃圾分拣技术领域，具体为一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统。

背景技术

垃圾分类，指按一定规定或标准将垃圾分类储存、分类投放和分类搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称，在校园内，由于有的学生不能够将垃圾进行正确分类，随手丢弃垃圾到垃圾桶内，在垃圾回收时通常要进行再次分类分拣，而传统的垃圾分拣一般是由人工完成，使得人工劳动强度大，效率慢，同时这种方式对于手部污染或伤害较大，且卫生方面也较差，另外，有的校园存在多处的垃圾堆场，也需要进行分类处理，因此，有必要设计一种用于校园垃圾分类的分拣机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，包括机箱、进料口、排出口、盖板、把手、第一导出板、铰接座、进料斗、传动杆、安装板、第一电机、传送机构、分拣手爪机构、分拣出口、第二导出板、，其特征在于：所述机箱一端上部开设有进料口，所述机箱另一端下部开设有排出口，所述进料口内部转动连接有盖板，所述盖板的外侧面设置活动支撑组件，所述活动支撑组件的连接端与所述机箱铰接，所述活动支撑组件的支撑端与所述盖板的外侧面配合，所述盖板外侧面设置有把手，所述排出口内部倾斜设置有第一导出板，所述机箱内部上壁相对于进料口内侧通过铰接座铰接有进料斗，所述进料斗下端一侧设置有传动杆，且传动杆一端贯穿延伸至机箱外部，所述机箱一端设置有安装板，所述安装板上端设置有第一电机，所述第一电机输出端通过偏心传动组件与传动杆铰接，所述机箱内部相对于进料斗下方设置有传送机构，所述传送机构前端位于所述进料斗下方，所述传送机构上方设置有分拣手爪机构，所述传送机构后端位于所述第一导出板的上方，所述分拣手爪机构包括横杆、滑块、第一气缸、连接板、框架、第二气缸、连接块、连接臂、固定耳板和夹爪，所述横杆滑动连接有滑块，所述滑块下端设置有第一气缸，所述第一气缸下端设置有连接板，所述连接板下端设置有框架，所述框架下端中部嵌设有第二气缸，所述第二气缸下端两侧均设置有连接块，所述连接块一端铰接有连接臂，所述第二气缸上部两侧均设置有固定耳板，所述固定耳板一端铰接有夹爪，且夹爪中部与连接臂铰接，所述机箱一侧壁均匀开设有分拣出口，且分拣出口内部设置有第二导出板。

其中，所述活动支撑组件包括齿槽、支杆、卡扣，所述把手下侧开设有齿槽,所述机箱一侧端相对于盖板下侧球连接有支杆，且支杆下端通过卡扣与机箱侧壁卡接，支杆的上端与所述齿槽配合，所述齿槽依次排列多个，所述机箱相对于进料口一端上部为倾斜状。

其中，所述分拣手爪机构和分拣出口数量均为三组，且分拣手爪机构和分拣出口一一对应；所述偏心传动组件包括转盘、偏心轴和连接杆，所述第一电机输出端设置转盘，且转盘一端焊接有偏心轴，所述偏心轴外端套设有连接杆，且连接杆另一端与与传动杆铰接。

其中，所述夹爪上部开设有固定槽，且连接臂一端位于固定槽内，所述夹爪下部内侧设置有卡齿。