[发明专利]一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，包括机箱(1)、进料口(2)、排出口(3)、盖板(4)、把手(5)、第一导出板(7)、铰接座(10)、进料斗(11)、传动杆(12)、安装板(13)、第一电机(14)、传送机构(18)、分拣手爪机构(29)、分拣出口(40)、第二导出板(41)，其特征在于：所述机箱(1)一端上部开设有进料口(2)，所述机箱(1)另一端下部开设有排出口(3)，所述进料口(2)内部转动连接有盖板(4)，所述盖板(4)的外侧面设置活动支撑组件，所述活动支撑组件的连接端与所述机箱(1)铰接，所述活动支撑组件的支撑端与所述盖板(4)的外侧面配合，所述盖板(4)外侧面设置有把手(5)，所述排出口(3)内部倾斜设置有第一导出板(7)，所述机箱(1)内部上壁相对于进料口(2)内侧通过铰接座(10)铰接有进料斗(11)，所述进料斗(11)下端一侧设置有传动杆(12)，且传动杆(12)一端贯穿延伸至机箱(1)外部，所述机箱(1)一端设置有安装板(13)，所述安装板(13)上端设置有第一电机(14)，所述第一电机(14)输出端通过偏心传动组件与传动杆(12)铰接，所述机箱(1)内部相对于进料斗(11)下方设置有传送机构(18)，所述传送机构(18)前端位于所述进料斗(11)下方，所述传送机构(18)上方设置有分拣手爪机构(29)，所述传送机构(18)后端位于所述第一导出板(7)的上方，所述分拣手爪机构(29)包括横杆(30)、滑块(31)、第一气缸(32)、连接板(33)、框架(34)、第二气缸(35)、连接块(36)、连接臂(37)、固定耳板(38)和夹爪(39)，所述横杆(30)滑动连接有滑块(31)，所述滑块(31)下端设置有第一气缸(32)，所述第一气缸(32)下端设置有连接板(33)，所述连接板(33)下端设置有框架(34)，所述框架(34)下端中部嵌设有第二气缸(35)，所述第二气缸(35)下端两侧均设置有连接块(36)，所述连接块(36)一端铰接有连接臂(37)，所述第二气缸(35)上部两侧均设置有固定耳板(38)，所述固定耳板(38)一端铰接有夹爪(39)，且夹爪(39)中部与连接臂(37)铰接，所述机箱(1)一侧壁均匀开设有分拣出口(40)，且分拣出口(40)内部设置有第二导出板(41)。

2.根据权利要求1所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述活动支撑组件包括齿槽(6)、支杆(8)、卡扣(9)，所述把手(5)下侧开设有齿槽(6),所述机箱(1)一侧端相对于盖板(4)下侧球连接有支杆(8)，且支杆(8)下端通过卡扣(9)与机箱(1)侧壁卡接，支杆的上端与所述齿槽(6)配合，所述齿槽(6)依次排列多个，所述机箱(1)相对于进料口(2)一端上部为倾斜状。

3.根据权利要求2所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述分拣手爪机构(29)和分拣出口(40)数量均为三组，且分拣手爪机构(29)和分拣出口(40)一一对应；所述偏心传动组件包括转盘(15)、偏心轴(16)和连接杆(17)，所述第一电机(14)输出端设置转盘(15)，且转盘(15)一端焊接有偏心轴(16)，所述偏心轴(16)外端套设有连接杆(17)，且连接杆(17)另一端与与传动杆(12)铰接。

4.根据权利要求1所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述夹爪(39)上部开设有固定槽(42)，且连接臂(37)一端位于固定槽(42)内，所述夹爪(39)下部内侧设置有卡齿(43)。